百度Apollo周年_“数据”才是真正的主角.doc

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1、百度Apollo周年_“数据”才是真正的主角  数据可能才是当天真正的主角。  2018年4月18日,百度举行了Apollo2.5开放技术发布会,这时距离Apollo首次亮相,刚好过去1整年。  在一周年庆生会上,我们获得了几个新消息:百度正式开源Apollo2.5(限定区域内基于视觉的高速自动驾驶),推出了低成本高性能的方案,硬件参考设计可以减少到1个单目广角摄像头和1个毫米波雷达。比亚迪成为Apollo平台第100家合作伙伴。Apollo与金龙合作的阿波龙已经进入了最后的量产阶段。百度牵头成立了Apollo汽车信息安全实验室,共同研究

2、智能驾驶信息安全方面相关课题。  但是,如果你还记得Apollo开源技术背后的驱动力,就一定会在发布会上关注到“数据”有关的信息。自动驾驶对数据的要求是没有上限的——高精度地图更新需要实时数据,训练自动驾驶决策规划算法需要数据。Apollo2.5发布会上的种种细节告诉我们,数据才是当天真正的主角。  高精度地图众包采集  高精度地图是Apollo非常必要的组成部分,可以确保无人车在恶劣和复杂的情况下,规划出一条行车轨迹。高精度地图也是一项百度掌握优势资源的业务,但是现阶段行业面临的痛点之一是高精度地图覆盖率不足,对于需要借助高精度地图来验

3、证功能的开发者来说,是一个缺憾。  对于这个情况,百度提出了“实时相对地图”的概念,主要适用于高速公路、限定区域这样的简单场景。    绝对高精度地图与实时相对地图  先介绍一下实时相对地图。实时相对地图采用的是车身坐标系,车身是整个坐标系的原点,通过车上的传感器实时采集地理信息。Apollo平台资深架构师缪景灏介绍,和高精度地图相比,实时相对地图只适用于非常有限的场景,比如高速公路和限定区域,精度也更低一些,但是可以低成本短时间让开发者用上类似的功能。绘制实时相对地图的传感器,只要一个单目广角摄像头,在成本上不会增加开发者的负担。  相

4、对地图里的重要组成部分是车道线,对于自动驾驶汽车的决策和规划模块来说,这是一个是非常重要的信息。缪景灏告诉我们,如果能充分利用车道线的中心线和车道线边界线信息,就可以计算出非常安全、平滑、可行的行车的轨迹。  长沙智能驾驶研究院的产品研发总监黄英君和他的团队基于Apollo2.5研发了东风乘龙系列重卡,可以在高速公路实现ACC、AEB等功能。黄英君指出,2.5版源代码中增加了导航模式(NavigationMode),基于完全免费百度地图的路径规划,结合摄像头输出的车道线等信息,“只要自己开车顺着车道跑一下,就可以获得实时相对地图,在规划模

5、块里面使用车道信息进行规划”。    关于实时相对地图有一个信息需要划重点——实时相对地图和高精度地图采用了相同的地图格式,这就意味着系统用一个API就可以同时接入实时相对地图和高精度地图,为下游的决策规划模块提供信息。  听到这里,我们很容易就联想到基于高精度地图众包采集,自动驾驶汽车行驶过程中实时感知的数据,有一部分也会用来帮助高精度地图更新,虽然Apollo2.5中的导航模式看起来并不足以支撑众包采集的所有功能,但百度似乎正在对外释放这部分能力。  后续的开发者工具环节很快印证了我们的想法。    高精度数据采集器  百度为开发者提

6、供了一个采集高精度地图的工具——高精度数据采集器。缪景灏提到了一个看上去并不复杂的使用流程——通过Dreamview采集高精度地图所需的原始数据,再用相应的工具把这些数据上传到云端,开发者就可以从网页上下载制作好的高精度地图。整个过程需要本地和云端相互配合。  但是受限于法律法规,这些功能只有国外开发者可以使用,国内开发者如果有需要,可以百度高精度地图的团队合作来采集地图测试功能。  为自动驾驶研究提供“实用的”数据资源  完善更新自动驾驶系统离不开数据。用数据搭建仿真场景,验证训练系统是一种比较经济的方式。今年3月份,百度发布了自动驾驶

7、数据集和工具集ApolloScape,目的是为自动驾驶技术研发提供更“实用的数据资源”,特点是基于真实场景、基于真实驾驶行为。    ApolloScape场景解析数据集  据ApolloScape项目负责人杨睿刚介绍,ApolloScape项目是半年前开始的,百度通过高精度的采集车来获得三维和二维的街景数据。同时开发了很多工具,可以半自动地对每一个像素进行标定,给出语义标签。半年内时间里,Apollo已经生产出了带有像素级标签的自动驾驶数据集。  业内人士都知道,开发者需要的是标注好的数据,数据量不是越多越好,而是要保证质量以及多样性。

8、杨睿刚在介绍ApolloScape数据集的特点时提到,他们基于视频已经可以提供了20万帧开放数据集,包含三维信息,均做了实例级目标物标注,提取了25类不同语义项,28类不同样式车道线。不过对于

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