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时间:2018-12-11
《五自由度工业的机器人的结构设计》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在工程资料-天天文库。
1、实用标准文案e题目五自由度工业机器人结构设计学生姓名e学号e所在学院机械工程学院专业班级e指导教师e2009年6月1日精彩文档实用标准文案五自由度工业机器人结构设计e(e)指导老师:e[摘要]机器人是机器进化和科学技术发展的必然结果,机器人从问世到现在经过50多年的发展,在国民经济,科学研究以至整个社会领域发挥着越来越显著的作用,成为人们生活学习中的好帮手,近十年来各种用途的机器人得到了更广泛的应用,如焊接、喷漆、搬运等用于制造车间的工业机器人。学习了机器人技术知识,查阅了大量的文献资料,对国内外机器人、主要是工业机器人的现状有了比较详细的了解。在此基础
2、上,结合本人的设想,和设计工作中需要解决的任务,本文主要研究机器人总体结构进行设计,主要进行以下工作:本体结构设计,本机器人手臂结构方案确定后要运用AutoCAD把其平面装配图做出。[关键词]机器人、AutoCAD、机械手臂精彩文档实用标准文案FiveDegreeofFreedomIndustrialRobotStructureDesigne(e)Tutor:eAbstract:Thispaperstudiedanddesignedafive-DOFassemblyprocessingrobot,andcarriesonthekinematicsandd
3、ynamicsanalysis,simulation.AtlaststaticanalysisandmodalanalysisforthekeypartsoftherobotbyFEM,comparedtheanalyticalresults.Themainworkwasasfollows:Onthebasisofactualsituationandsimilarstructure,DesignedthekinematicsandStructuralprogramsforthefive-Dofassemblyprocessingrobot,andused
4、3-Dsoftwaretodevisethestructureofmainpartofthesecondproposal,atlast,framedthedimensionalmodel.Compliedtheassemblyprocessingrobotanalyticalsoftandkinematicsanalytical;calculatethekinematicequationsandthepositive&reversesolutions,andusedtheMonteCarlomethodtocalculatetheworkspaceoft
5、herobot,andusedthevectorproductmethodtoconstructthespeedJacobianmatrixoftherobot.Atlast,accordingtovirtualprototypingtechnology,simulatedthepositive&reversesolutionsandthespeedJacobianmatrixinADAMS,andcomparedthesimulationresultswiththeanalyticalresultstoverifythecorrectnessofthe
6、resolutionofkinematic.Usedsecond-classLagrangianmethodtocreatetherobotmodel,anddeducedtherobotdynamicsequation.AccordingtocompilingdynamicssolverprogrambyMatlabsoftware,Theauthorsimulatedtheinverseproblemofdynamicsandprovidedthebasisforthecontrolandtrajectoryplanninginthefuture.T
7、hepaperstudiedthefive-Dofassemblyprocessingrobotsandestablishedthefoundationfortheresearchoftheseriesofrobotsinthefuture.Keywords:AssemblyRobots;Schemedesign;KinematicAnalysis;DynamicAnalysis;LagrangeMethod;Finiteelementmethod;Modalanalysis.精彩文档实用标准文案目录引言11工业机器人简介21.1机器人简介21.2机器人
8、研究现状及发展趋势21.3国内外机器人研究现状41.3.1国外机器人研究现状41
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