六足爬行机器人的系统设计最后论文

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1、实用标准文案目录摘要IABSTRACTII1绪论11.1课题研究的背景及意义11.2机器人概述11.2.1机器人的定义11.2.2移动机器人21.2.3仿生机器人的简述41.3国内外的研究状况41.3.1国外研究动态41.3.2国内机器人研究动态51.4本章小结62六足爬行机器人步态规划72.1仿生学原理与步态生成72.2本章小结83六足爬行机器人硬件控制系统设计93.1舵机的应用93.1.1舵机的类型及安装93.1.2舵机的构造103.1.3舵机的控制方法113.1.4舵机的工作原理12精彩文档实用标准文案3.2伺服电机驱动电

2、路的选择143.3PC控制舵机153.4本章小结174六足爬行机器人系统软件开发174.1开发工具184.2系统软件控制对象的控制原理184.2.1伺服电机控制原理184.2.2miniUSB32伺服电机控制器工作原理194.3系统软件的开发204.3.1MSComm控件属性设置214.3.2控制软件程序设计224.4本章小结23结论与展望24毕业设计工作总结25致谢26参考文献27附录28精彩文档实用标准文案六足爬行机器人控制系统设计摘要随着社会的进步和科学的发展，机器人产品在人们的工作环境中发挥着越来越重要的作用，机器人也就

3、成为目前国内外研究的热点课题，六足爬行机器人作为机器人的一个分支，其运动具有较强的稳定性，故而在军事运输、天文探测等领域就具有重要的意义，因此在国内外六足机器人均得到了广泛研究。本文研究的六足爬行机器人硬件系统主要是利用舵机，软件系统是利用visualbasic实现，两者通过visualbasic的MSComm控件实现串口通信，两者都具有运行简单，操作方便的功能，因而能容易的达到预期目标。最后，对本文的工作做了总结，指出了工作的成果及意义，并对今后的进一步工作进行了展望。关键词六足爬行机器人；visualbasic；串口通信；舵

4、机精彩文档实用标准文案THECONTROLSYSTEMDESIGNOFHEXAPODCRAWLEDROBOTSABSTRACTAlongwiththeprogressofthesocietyandthedevelopmentofscience,robotproductsplayanincreasinglyimportantroleinpeople'sworkenvironment.Athomeandabroadrobotshavebecomethehottopic.Asabranchoftherobot,themovemento

5、fhexapodcrawledrobotshasstrongstability,soithasanimportantmeaninginmilitarytransport,astronomicaldetectionandsoon,anditalsohasbeenwidelyapplied.Inthepaperitshardwaresystemismainlyusingthesteeringgear,andthesoftwaresystemisrealizedbyvisualbasic.Theyrealizeserialcommun

6、icationthroughtheMSCommcontrolrealizationofvisualbasic.Theyallhaveoperationsimple,convenientoperationfunction,andcanthereforeeasytoreachexpectedobjectives.Finally,thepapersummarizestheachievements,pointsouttheworkandsignificance,andthefurtherworkforthefuturewasprospe

7、cted.KEYWORDShexapodcrawledrobots,visualbasic,serialcommunication,teeringgear精彩文档实用标准文案1绪论1.1课题研究的背景及意义机器人技术集机械、电子、计算机、材料、传感器、智能控制等多种技术于一体，代表了机电一体化技术的核心成就。目前许多国家都投入大量的人力物力对它的基础理论和应用技术进行了广泛的研究，机器人技术水平的高低和应用成就，在一定程度上体现了一个国家科技发展水平的高低，它的应用在很大程度上可以促进工业基础，特别是装备制造业技术水平和能力的提

8、高。近年来，随着人类对在复杂环境中既具备高移动能力，又具高可靠性，且易于扩展的移动平台日益迫切的需求，有相当多的研究探讨两足至多足机器人的应用，过去两足机器人多为轮型机构系统，其运动局限于二维平面，无法克服许多困难山区崎岖的地形[1]。因此，人类开始思考创造类似