草莓采摘机器人技术研究

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1、目录摘要IAbstractII1引言12草莓采摘机器人的国内外研究现状及农业机器人特性12.1国外研究现状12.2国内研究现状22.3农业机器人的特性23草莓采摘机器人基本构造及工作环境33.1末端执行器33.2视觉传感器33.3机械手43.4工作环境44目前国内草莓采摘机器人研究存在的问题55主要研究内容55.1基于Hough变换的成熟草莓识别算法55.1.1建立草莓轮廓模型55.1.2图像分割、区域标记和有效图像区域65.1.3Hough变换识别草莓65.1.4成熟草莓识别实验和分析75.2基于机器视觉机

2、器人总体构造85.2.1机器人机械系统整体设计85.2.2运动定位机构设计95.2.3末端执行器设计105.3基于无线遥控采摘机器人系统构造115.3.1系统构成模块115.3.2末端执行器125.3.3系统控制方案145.3.4数据采集试验146草莓采摘机器人行走机构的设计157草莓采摘机器人零部件材料选用168草莓采摘机器人驱动器的选择179总结18参考文献20致谢21ContentsAbstractII1Introduction12Strawberrypickingrobotathomeandabroa

3、dresearchstatusandcharacteristicagriculturalrobot12.1Foreignresearchstatus12.2Domesticresearchstatus22.3Characteristicsoftheagriculturalrobots23Strawberrypickingrobotbasicstructureandworkingenvironment33.1Endoftheactuator33.2Visionsensors33.3Manipulator43.4

4、Theworkenvironment44Theproblemsexistingintheresearchaboutstrawberrypickingrobotathomeandabroad55Mainresearchcontents55.1RipestrawberryrecognitionalgorithmbasedonHoughtransform55.1.1Strawberrycontourmodelisestablished55.1.2Imagesegmentation,regionlabelingand

5、theeffectiveimagearea65.1.3Houghtransformtoidentifystrawberry65.1.4Ripestrawberryrecognitionexperimentsandanalysis75.2Basedonmachinevisionrobotstructureasawhole85.2.1Robotmechanicalsystemoveralldesign85.2.2Motionpositioningmechanismdesign95.2.3Endoftheactua

6、tordesign105.3Pickingrobotbasedonwirelessremotecontrolsystemstructure115.3.1Systemstructuremodule115.3.2Endoftheactuator125.3.3Systemcontrolscheme145.3.4Dataacquisitiontest146Mechanismoftheblueberrypickingrobot157Strawberrypickingrobotpartsmaterialselection

7、168Strawberrypickingrobotdrivesoption179Conclusion18References20Acknowledgement21毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明

8、确的说明并表示了谢意。作者签名：　　　　　日　期：　　　　　指导教师签名：　　　　　日　　期：　　　　　使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提