倒立摆电子设计报告

《倒立摆电子设计报告》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在应用文档-天天文库。

1、为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划倒立摆电子设计报告　　XX全国大学生电子设计大赛　　简易旋转倒立摆及控制装置　　目录　　摘要……………………………………………………………….Abstract………………………………………………………….　　一、系统方案……………………………………………………..　　总体方案设计结构………………………………………….　　1．2系统机械结构………………………………………………　　方案比较…………………………………………………….　　二、理论分析与计算………………………………5　　1

2、、平板状态测量方法…………………………5　　2、建模与控制方法……………………………5　　三、电路与程序设计………………………………6　　1、程序与结构设计……………………………6目的-通过该培训员工可对保安行业有初步了解，并感受到安保行业的发展的巨大潜力，可提升其的专业水平，并确保其在这个行业的安全感。为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划　　四、测试方案与测试结果…………………………7　　1、测试方案……………………………………7　　2、测试结果与分析……………………………7　　附图………………………………………

3、…………8　　摘要　　本系统所要实现的旋转倒立摆控制系统，该设计采用STM32F103RCT6最小系统单片机，减速电机(EC)固定在支架B上，通过转轴F驱动旋转臂C旋转。摆杆E通过转轴D固定在旋转臂C的一端，当旋转臂C在电动机A驱动下作往复旋转运动时，带动摆杆E在垂直于旋转臂C的平面作自由旋转。利用角度传感器报告　　简易旋转倒立摆及控制装置　　XX年9月7　　日星期六目的-通过该培训员工可对保安行业有初步了解，并感受到安保行业的发展的巨大潜力，可提升其的专业水平，并确保其在这个行业的安全感。为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素

4、质的培训计划　　摘要：本简易旋转倒立摆及控制装置采用由Freescale半导体公司生产的MC9S12XS128MAA单片机作为主控系统，采用BTS7960作为电机驱动。通过MPU6050加速度计陀螺仪模块采集到摆杆角度和角加速度，主控芯片处理采集到的信号并给定PWM控制直流电机旋转速度和角度，同时对使用光电编码器采集电机转动状态，对电机实现闭环控制，从而使得摆杆处于不同位置，实现简易旋转倒立摆控制。该系统硬件部分主要包括MC9S12XS128MAA单片机，BTS7960电机驱动电路，MPU6050加速度陀螺仪模块，电源模块等。本设计主要运用MC9S12XS128MAA单片机控制直流电机，根

5、据摆杆的状态，通过程序控制算法，使直流电机带动旋转臂来控制摆杆摆动并保持一定平衡。　　关键词：MC9S12XS128MAA单片机；电机驱动；加速度陀螺仪；电机控制　　1设计任务与要求...............................................................................................................4　　设计任务.........................................................................................

6、...........................4设计要求....................................................................................................................42系统方案比较与论证.......................................................................................................5目的-通过该培训员工可对保安行业有初步了解，并感受到安保行业的发展的巨

7、大潜力，可提升其的专业水平，并确保其在这个行业的安全感。为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划　　系统主控芯片的选择................................................................................................5系统结构分析..............