常规pid控制算法仿真实验心得

《常规pid控制算法仿真实验心得》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在应用文档-天天文库。

1、为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划常规pid控制算法仿真实验心得　　《本科实验报告》填写说明　　1．学员完成人才培养方案和课程标准要所要求的每个实验后，均须提交实验报告。　　2．实验报告封面必须打印，报告内容可以手写或打印。　　3．实验报告内容编排及打印应符合以下要求：　　采用A4白色复印纸，单面黑字打印。上下左右各侧的页边距均为3cm；缺省文档网格：字号为小4号，中文为宋体，英文和阿拉伯数字为TimesNewRoman，每页30行，每行36字；页脚距边界为，页码置于

2、页脚、居中，采用小5号阿拉伯数字从1开始连续编排，封面不编页码。　　报告正文最多可设四级标题，字体均为黑体，第一级标题字号为4号，其余各级标题为小4号；标题序号第一级用“一、”、“二、”……，第二级用“”、“”……，第三级用“1.”、“2.”……，第四级用“”、“”……，分别按序连续编排。　　正文插图、表格中的文字字号均为5号。　　一、实验目的　　1．能够建立和使用MATLAB平台的Simulink仿真环境；　　2．能够进行数字PID控制的计算；　　3．能够进行数字PID控制的参数整定；目的-通过该培训员工可对保安行业有初步了解，并感受到安保行

3、业的发展的巨大潜力，可提升其的专业水平，并确保其在这个行业的安全感。为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划　　4．能够描述大延迟被控对象对PID控制的影响。　　二、实验内容给定：被控对象为　　跃信号r(t)(t)。，为一小纯滞后对象，输入为单位阶　　要求：应用扩充临界比例度法整定数字PID控制器的四个控制参数：采样周期T、比例系数pk、积分时间常数iT、微分时间常数dT，并从图形上计算上升时间rt、超调量pM以及调整时间st。控制度选为，数字比例控制的采样周期为minT=

4、，仿真时间为10s。　　用MATLAB的仿真工具Simulink进行参数整定并仿真，其框图为　　注意：①Simulink中的离散环节都自带有采样器和零阶保持器；②后缀为m命令文件名不能与后缀为mdl仿真框图文件名相同，否则m文件不会执行。　　如果被控对象为大纯滞后对象。请重复上述步骤，并比较两个被控对象PID控制器的控制效果。控制度选为，数字比例控制的采样周期为minT=，仿真时间为100s。　　现在参考输入改为方波信号，幅值为1，周期为2秒，占空比为　　50%，查看上述两个不同被控对象的闭环控制系统输出的跟踪效果。　　三、实验设计　　写出自己

5、的设计思路；画出电路图；画出流程图。目的-通过该培训员工可对保安行业有初步了解，并感受到安保行业的发展的巨大潜力，可提升其的专业水平，并确保其在这个行业的安全感。为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划　　四、实验器材　　MATLAB矩阵实验室XXa，WINDOWS7环境。　　五、实验步骤　　1．对小延迟被控对象　　数字比例控制进行参数整定　　利用Simulink画出PID数字比例控制方框图，如下图所示。　　控制器仅为数字比例控制，数字比例控制的采样周期为minT=，仿真时

6、间为10s。　　求临界增益crk、临界周期crT　　从零开始增加pk值，直到系统输出出现等幅振荡，此时pk值记为crk，相应的振荡周期crT记为临界周期。　　查表计算　　示波器选择控制度为，查表确定PID参数值T、pk、Ti、Td；编写PID参数计算m文件，计算出b0,b1,b2。m程序如下。　　Kcr=？;　　Tcr=？;　　T=*Tcr;　　%原始值　　kp=*Kcr;　　Ti=*Tcr;目的-通过该培训员工可对保安行业有初步了解，并感受到安保行业的发展的巨大潜力，可提升其的专业水平，并确保其在这个行业的安全感。为了适应公司新战略的发展，保

7、障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划　　Td=*Tcr;　　ki=kp*T/Ti;　　kd=kp*Td/T;　　b0=kp+ki+kd;　　b1=-(kp+2*kd);　　b2=kd;　　观察控制效果　　利用Simulink画出PID数字控制方框图，如下图所示。　　运行PID控制，观察控制效果。　　微调参数　　微调参数pk、Ti、Td，使控制效果更满意。　　跟踪方波　　现在参考输入改为方波信号，幅值为1，周期为2秒，占空比为50%，查看控制系统输出的跟踪效果。如下图所示。　　2．对大延迟被控对象　

8、　进行参数整定，重复上述步骤。数字比例控制的采样周期为minT=，仿真时间为100s。方波信号，幅值为1，周期为20秒，占空比为50%。　　六、实验数