pid的功能介绍及其应用

《pid的功能介绍及其应用》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、自由PID的功能介绍及其应用通过我们中国同仁们不懈的努力，丹表FC300开发组最终完成了FC300自由PID功能的开发。我们业已在卖际机器上作过部分试验，其效果尚好。本丈就自由PID功能作一介绍，同肘就可能的应用场合作个人的一个看冻。旬由pid的功能及结构介、下面是自由PID的一个结构桓图貯*rMtr«wrtRmxjxaR.创2rz^rtQartM；^irpCwHAMT3rxMfflMrrrf•tv^c«»Cr此pid可分为如下几个部分；1;给定及反馈信号处理；PID的给定信号沿用了以前做速度或力矩控制肘的给定处理糸统，即300

2、-304,310.0-7-319o如果是内部预置信号可以是引0.0-7,如果是外部模拟量或通信信号可以通过引5・317来设定。PID反馈信号则可以通过720或721来选择，仅可为棋拟量信号，多然可以是0-10v或0/4-20mA.上述的两个信号如果是外部栈拟量信号，可以加滤波功能，参数号分别是7-56和7-57o2:pid本体:PID本体有差值信号处理，印可以把给定和反馈之差值信号置反。此功能可以通过参＜7-30的设定来卖现，也可以通过外部端子信号来卖现。PID运算功能与速度闭环PID相类似：有p值，I值,D值以及D值增益，以及

3、抗饱和功能。另外PID还可由一个教字信号或参教来控制其是否有效或可设定其开始PID运算的条件，同样也可以用参数和数字信号来复住积分功能。为了做列PID控制有较富的稔定性或平滑的控制，避免在给定量变化肘PID输出丸幅波动，采用了前馈控制功能。此功能可以通过设置前馈糸数为零来关闭。4PID输出側可由两个参数来设置PID输出限幅，此功能可与PID运算功能配合使用，达成理想的控制奴果。在限幅功能之后是依给定量大小变化可调整PID控制量的功能，此功能可以在禁些应用场合下很好地满足工况要求。最后一个功能是PID输出调向，此功能只可通过设置参

4、数7・49来完成。上述是完整的PID模块结构。此PID最终引入到速度环（闭环丿或作为开环速度给定源来控制变频器，并无参数可选其输出目的地，因而只可用于速度控制方式，而不可用于力矩控制方式。作为在速度控制方式下使用的PID,真正的速度给定信号来自于参＜7-45里设定的给定源。此给定源现在只可是樸拟量，而该樸拟量之100%所对应的最丸速度是参数4・13里设定的值，这是使用自由PID后与不用自由PID值最丸的不同之处，同MPID的限幅值（以百分率来表示丿也对应于这一值。二:旨由pid可能的应用领城:1：传统的衣面卷统控制、、VLTAN

5、ALOGSIGNALVLT上图是一个典型的表面卷统的应用图例。此例中后面一台变频器作张力控制，通过张力传感器输出的模拟量作张力反馈信号来控制两个传动点之间的张力值。此类应用非常之多。如：拉丝机，拉幅定型机入，出布，凹版印刷机入纸及出纸部，涂装机的每一个传动点之间，平网印花机毎个传动点之间，等2：对张力要求不丈壽的中心巻绕控制上图中A辄作中心卷兔放卷，中间是张力传磁器，B辄作牵引辄。材料从A辄放出。疫这个应用中驱动A觀变频黑具有自由PID功能，由它来作张力控制。张力的反馈信号来自两个轨之问的張力传感彖，張力给定值为预段值。此种中心

6、卷纯之特点是没有线速度信号，线速度的丸小全由B觀来决定。由于有PID控制，Ajfe的表现类似于一个弹簧，即当A觀牵拉材料时，即线速度变大时，其张力变大，PID输出一个偏差值力图使張力保持在给定值上下。多线速度支小，由于惯性，材料張力也会变小，此肘A辄将缩小PID偏差输出，以保持張力。此种控制己经卖践检验，确卖可行。且在线速度变化不丸或不变时，有相当好的张力控制精度。此方法的优点是：节省费用，控制简单简洁。此方法的最大缺点是：多线速度变化肘张力会有较丸幅度的变化。虽然可以通过精调PID参数使其有很好的响应特性，同肘调APID输出带

7、宽或将线速度升阵速斜坡时间改大可使张力控制精度有所改善，但不能够从本质上谄除这科波动。故只可应用于对张力控制要求不壽的场合。3:负荷分配：负持分配的几种典型的应用：如下图gear7boxMhnvltA图是所谓S型驱动，在全属板材输送中有较多的应用。B图是两編通过皮带，毛毡等驱动同一负载，如绒机。C图使两个驱动削机驱动一个轴，如大型机械或大型起重设备。利用自由PID来作负荷共享的配置如下：对于上述三图中的A觀驱动炙频器将不用自由PID功能，其驱动色机的方式仅是速度控制方式，最好是闭环控制。而B觀驱动勒机的控制方式也采用速度控制方式

8、，且闭环。和A辄不同的是B轨驱动变频彖中引用自由PID功能，此自由PID的给定值是A觀驱动变频器的亀机扭矩值，此值通过变频器模拟量输出口输出。而自由PID的反馈值是B电机的输出扭矩，最后自由PID的输出叠加在B觀驱动变频器的速度环给定端，用于调节B觀驱动削机的速