多关节检修机械臂避障路径规划.研究

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1、哈尔滨Ij稃大学硕十学位论文adoptsnormalprobabilisticroadmapmethodtogetaroadmapwhichexpressesstructureinformationinconfigurationspace，testsconnectiverelationbetweeneachmilestoneinadvncetogetaconnectedroadmap．Wheninactualpathplanning，atfirsttofindoutthenearesttwomilestonestothestartingpointandthetargetpoint，a

2、ndthenbytheuseofheuristicsearchingmethodtosearchtheconnectedroadmaptofindoutapathconnectedthetwomilestones，thatisthewantedpath．Basedoncomprehensiveanalysisofpathplanning，toimprovethereal-timeperformance，weadoptbi-directionalsearchbasedongreedycolliondetectingtoplanthemanipulator’Smotioninrealti

3、me．Thismethodhasthefollowingcharacteristics：donotneedtocomputetheroadmapinadvance，thussavedalotofprecomputationtime；bi—directionalsampling，toestablishtheroadmapbygraduallyincreasesthetwolandmarktreeswhichrootaretheinputqueryconfigurations，thetwotreesalternatesamplingcankeepthetwotreebalance；gre

4、edycollisiondetecting，delaythecollisiondetectionuntildefinitelyneeded，whichcansavetheplanningtime．Finally，wecarryedoutsimulatedoperationseparatelyaimingattheconcretepathplanningproblem，theresultshowthatthemethodweusedcanwellresolvetherunningstabilityandcontrollingreal—timequalitywhenthemanipula

5、torworks．Keywords：RepairingManipulator，ObstacleAvoidancePathPlanning，BoundingBox，Two-phaseMethod，Bi—directionalSearch哈尔滨工程大学学位论文原创性声明本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用己在文中指出，并与参考文献相对应。除文中己注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。

6、作者(签字)：色卫卫日期：洵哆年孑月乒日学位论文授权使用声明本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。本论文(留在授予学位后即可口在授予学位12个月后口解密后)由哈尔滨工程大学送交有关部门进行保存、

7、汇编等。作者(签字)：包z2日期：砷年刁月笋日导师(签字)：骸}1-节年弓月严曰哈尔滨门辛火学硕十学何论文第1章绪论1．1课题研究的背景和意义核电站利用核燃料发生的受控自持链式裂变反应所释放的能量作为热源发电，而常规电厂则利用化石燃料燃烧所释放的能量作为热源发电。反应堆堆芯就是放置核燃料，实现持续的受控链式反应，从而成为不断释放出大量能量的场所。它相当于常规电厂中释放大量热量的锅炉，因此又可称核反应堆为核锅炉。反应堆冷却剂系统又称为一回路系统，其主要功能是