基于综合智能迭代学习控制算法的研究

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1、StudyofIterativelearningcontrolbasedonCompositiveintelligentalgorithmAThesisSubmittedtoChongqingUniversityinPartialFulfillmentoftheRequirementfortheDegreeofMasterofEngineeringbyChenYongqiangSupervisor:Prof.LiuWencaiMajor:ControlTheoryandControlEngineeringCollegeofAutomationofChongqing

2、University,Chongqing,ChinaApril,2008重庆大学硕士学位论文中文摘要摘要迭代学习控制理论是智能控制理论的一个重要分支，是在上个世纪70年代末，80年代初兴起的一门新兴学科。迭代学习控制算法适用于具有重复运行特性的对象，例如，工业机器人等。迭代学习控制算法在解决非线性等常规控制难以解决的困难问题，有着独特的能力。此外，迭代学习控制算法非常简单，能以简单的迭代解决复杂的问题。迭代学习控制研究的主要内容包括迭代学习律、学习控制的结构、不同学习律下的收敛性及鲁棒性问题、初始值问题、学习速度的改善等。迭代学习控制作为一门新兴学科，虽然取得了很

3、多成果，但在很多方面都还需要进一步的研究和完善。在本文中，首先介绍迭代学习控制的起源及发展状况，比较详细的介绍了迭代学习控制研究的主要内容，同时还介绍了其他智能控制算法的发展及应用现状。在文章的第三章中，以P型、D型及PID型迭代学习控制律为例，给出了其收敛性条件，并针对P型和D型两种常用的基本迭代学习律进行了对比性的仿真研究，分析了两种基本学习律各自的优点与缺点，同时还讨论了各学习律的鲁棒性，针对对测量噪声非常敏感的D型迭代学习控制算法，还给出一种减小测量噪声影响的方法，增强了D型迭代学习控制的适用性。在文章的第四章，我们介绍了各种智能控制算法与迭代学习控制算法

4、结合的研究进展，并提出一种基于模糊增益调节的迭代学习控制器设计，并通过仿真表明，此算法在加快迭代算法学习速度上有较好效果。关键词：迭代学习控制，多项式拟合，智能控制，模糊增益调节I重庆大学硕士学位论文英文摘要ABSTRACTIterativelearningcontroltheoryisoneimportantbranchoftheintelligentcontroltheory.Itwaspresentedinthe80softhe20thcentury.Iterativelearningcontrolalgorithmisfittocontroltherepe

5、atedprocess,suchasarm-and-handsystem.Iterativelearningcontrolshowsitsbenefitsintheareaofnonlinearsystemandothercomplicatedsystemcomparetoothercontrolalgorithms.Furthermore,Iterativelearningcontrolalgorithmisverysimpleandcanbeimplementedeasily.Studyofiterativelearningcontrolisfocusonth

6、efollowingitem:convergence、robustness、initialvalue、learningspeedandsomeothers.Asanewsubjectincontroltheory,studyoniterativeLearningcontrolhasgotalotofresults,buttherearemorejobsstillneedtobedonetoextendtherangeofILCapplications.Inthisarticle,weintroducethedevelopmentofILCfirst.Depictt

7、hemaincontentoftheILCstudy,afterwhichweintroducethestatusofotherintelligentalgorithmstudy.Inthe3rdpartofthearticle,wepresentthesufficientconditionsofconvergenceofthealgorithmbasedonPtype,Dtype,andPIDtypeILC.WecomparethePtypeandDtypeILCinconvergingvelocityandAnti-interferencecapability

8、.Cons