基于多传感器数据融合的多目标跟踪技术研究

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1、摘要多传感器数据融合已经成为一个新的学科方向和研究领域，它在军事、民用领域均得到了广泛应用，而其中用于目标跟踪的多传感器数据融合技术更是当前研究热点之一。本文首先结合单传感器多目标跟踪工程应用，给出了一种易于实现的球坐标系下的自适应口一∥滤波器，它在满足实时性要求的同时，还具有较好的跟踪精度，并对多目标跟踪中的软、硬件设计作了简要的介绍，具有一定的工程应用价值。进而探讨了多传感器数据融合理论在多目标跟踪中的应用，重点对多传感器航迹关联与航迹融合进行了研究，对模糊航迹关联算法进一步改进，提出一种简易算法，大大的减少了计算量；并在分布式航迹融合结构的基础上，提出

2、一种自适应加权估计的航迹融合算法，它以最小均方误差为估计模型，对各个局部航迹进行自适应加权，并通过大量仿真验证了这种算法的正确性，融合性能优于局部传感器，特别在局部航迹估计不佳或者工作失常时，亦能表现出良好的工作性能，具备良好的估计精度和容错能力。关键词：多传感器数据融合多目标跟踪航迹关联航迹融合自适应Q．13滤波AbstractAsanewsubjectandresearchfield，multi—sensordatafusionbecomeswidelyappliedinmilitaryandciviluses，andthestudyofmulti—ta

3、rgettrackingtechnologybasedonmulti—sensordatafusionispopular．Combinedwiththeprojectofsingle—sensormulti·tracking，alladaptive0【·pfilterinsphericalcoordinateisadoptedinthispaper,thisfiltersatisfiesthereal-timeandtrackingprecisiondemand，also，thehardwareandsoftwarestructureofmulti—targ

4、ettracking，whichareworthreferring，arepresented．Thentheapplicationofmulti—sensordatafusioninmulti—targettrackingisdiscussed，especiallyfocusingonmulti—sensortrackassociationandtrackfusion．Basedonfuzzytrackassociation，aflexiblealgorithmisproposed，whichreducesthetimesofcomputationgreat

5、ly．Bytheuseoftrackdistributedfusionsystemstructure，anadaptiveweightestimationoftrackfusionalgorithmbasedonthemoduleofminimumsquareerrorispresented．Simulationresultsshowthatthealgorithmiseffectiveandtheperformanceissuperiortolocaltracks．evenwhenthe10caltrackiSbadoroutofwork．Keywords

6、：Multi-sensorDataFusionMulti—targetTrackingTrackAssociationTrackFusionAdaptivea—pFilter独创性(或创新性)声明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果；也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中做了明确的说明并表示了谢意。申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一

7、切相关责任。本人签名：兹堡銎／隅关于论文使用授权的说明本人完全了解西安电子科技大学有关保留和使用学位论文的规定，即：研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属西安电子科技大学。本人保证毕业离校后，发表论文或使用论文工作成果时署名单位仍然为西安电子科技大学。学校有权保留送交论文的复印件，允许查阅和借阅论文：学校可以公布论文的全部或部分内容，可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存论文。(保密的论文在解密后遵守此规定)本学位论文属于保密在——年解密后适用本授权书。本人签名：煎錾芒新虢硷竺牝同期：壶!之．!：望．同期：迦z!』：!Z第一章绪论1．1研究背景和意

8、义多目标跟踪技术在军事和民用方面都有着广泛的应用，如