机械手臂 机电系机械设计与制造专业毕业论文

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1、目录摘要.........................................................3第一章前言1.1机械手概述...............................................41.2机械手的组成和分类.......................................41.2.1机械手的组成.......................................41.2.2机械手的分类........................

2、...............6第二章机械手的设计方案2.1机械手的坐标型式与自由度..............................82.2机械手的手部结构方案设计..............................82.3机械手的手腕结构方案设计..............................92.4机械手的手臂结构方案设计...............................92.5机械手的驱动方案设计...................................9

3、2.6机械手的控制方案设计...................................92.7机械手的主要参数.......................................92.8机械手的技术参数列表...................................9第三章手部结构设计3.1夹持式手部结构.........................................113.1.1手指的形状和分类.................................113.

4、1.2设计时考虑的几个问题.............................143.1.3手部夹紧气缸的设计...............................14第四章手腕结构设计4.1手腕的自由度..........................................194.2手腕的驱动力矩的计算..................................194.2.1手腕转动时所需的驱动力矩........................204.2.2回转气缸的驱动力矩计算

5、...........................22第五章手臂伸缩,升降,回转气缸的设计与校核5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核.............................235.1.1尺寸设计.........................................235.1.2尺寸校核.........................................245.1.3导向装置.......................................255.1.4平衡装置.

6、......................................255.2手臂升降部分尺寸设计与校核.............................265.2.1尺寸设计.........................................26.5.2.2尺寸校核.........................................265.3手臂回转部分尺寸设计与校核.............................275.3.1尺寸设计.............

7、............................275.3.2尺寸校核.........................................27第六章机械手的PLC控制设计...................................276.1可编程序控制器的选择及工作过程.........................27266.1.1可编程序控制器的选择.............................276.1.2可编程序控制器的工作过程..................

8、.......276.2可编程序控制器的使用步骤...............................23第七章结论....................................................24致谢.......................................................

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