基于模糊控制的导轨型码垛机器人设计与实现

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1、包装工程第39卷第17期·170·PACKAGINGENGINEERING2018年9月基于模糊控制的导轨型码垛机器人设计与实现1,21刘永勋，千红涛（1.河南工学院机械工程系，新乡453003；2.西安交通大学机械学院，西安710049）摘要：目的针对传统码垛机器人只能在某一固定位置实现货物搬运，严重限制了码垛机器人的应用范围，无法实现灵活变更工作区域这一问题，提出一种导轨型码垛机器人。方法通过将导轨与机器人的结合，来拓宽码垛机器人的工作范围，使单个机器人可以实现多功能化应用，以提高机器人的应用效

2、率。结果采用模糊控制方法提高了导轨滑块停靠精度，实验表明停靠精度稳定在±1.5mm，机械手最大误差球形半径为1.5mm，满足应用需求。结论导轨型码垛机器人可以最大化利用现有机器人系统，提升了码垛效率，节约了成本，具有一定的应用前景。关键词：模糊控制；导轨；码垛机器人；程序设计；多功能化中图分类号：TB486；TP242.2文献标识码：A文章编号：1001-3563(2018)17-0170-06DOI：10.19554/j.cnki.1001-3563.2018.17.028DesignandImp

3、lementationofaGuidewayTypePalletizingRobotBasedonFuzzyControl1,21LIUYong-xun,QIANHong-tao(1.DepartmentofMechanicalEngineering,HenanInstituteofTechnology,Xinxiang453003,China;2.SchoolofMechanicalEngineering,Xi'anJiaotongUniversity,Xi'an710049,China)ABST

4、RACT:Theworkaimstoproposeakindofguidewaytypepalletizingrobotregardingthesituationthatthetraditionalpalletizingrobotcanonlycarrygoodsatacertainfixedposition,whichseriouslyrestrictstheapplicationrangeofthepalletizingrobotandcannotchangetheworkingareaflex

5、ibly.Thecombinationofguidewayandrobotgreatlywidenedtheworkingscopeofpalletizingrobottoachievethemultifunctionalapplicationofasinglerobot,toimprovetheefficiencyofrobotapplication.Thestopprecisionofguidewaysliderwasimprovedinthemethodoffuzzycontrol.Theex

6、perimentshowedthatthestopprecisionwasstabilizedat±1.5mm,andthemaximumerrorsphericalradiusofthemanipulatorwas1.5mm,whichsatisfiedtheapplicationdemand.Theguidewaytypepalletizingrobotcanmaximizetheexistingrobotsystem,enhancepalletizingefficiencyandsavecos

7、t,andhascertainapplicationprospects.KEYWORDS:fuzzycontrol;guideway;palletizingrobot;programming;multifunctional在近代工业生产过程中，自动化成为了首要目能处于某一固定位置工作，应用范围非常局限。王吉[2]标。生产线上，加工和装配等工作还需要依靠人力，岱、王明鹏等提出一种视觉码垛系统，该码垛系统这严重限制了整个生产过程的效率，因此码垛机就有较强的产品分类性能，应用前景良好。李红果、[3]器人的

8、引入必将极大提高工厂生产效率、节约生产刘新乐等提出一种多垛型码垛机器人控制系统，该成本。系统对垛型具有更强的适应性，但是依然没有考虑应针对如何高效合理运用码垛机器人这一问题，康用范围问题。目前，大多数文献资料大多针对码垛机[1]瑞芳、刘鑫等提出一种嵌入式码垛机器人控制系器人精度控制研究，很少涉及如何拓宽单个码垛机器统，该系统具有良好的可扩展性，但是码垛机器人只人工作范围领域，因此，文中提出一种导轨型码垛机收稿日期：2018-05-07基金项目：河南省教育厅科学技术研究