基于球面特征的点云配准方法研究

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1、圆园员缘年员圆月机械科学与技术阅藻糟藻皂遭藻则圆园员缘第猿源卷第员圆期酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造杂糟蚤藻灶糟藻葬灶凿栽藻糟澡灶燥造燥早赠枣燥则粤藻则燥泽责葬糟藻耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早灾燥造援猿源晕燥援员圆阅韵陨院员园援员猿源猿猿辕躁援糟灶噪蚤援员园园猿鄄愿苑圆愿援圆园员缘援员圆园怨基于球面特征的点云配准方法研究员员袁圆员张学昌袁唐艳梅袁梁涛员圆渊浙江大学宁波理工学院袁宁波摇猿员缘员园园曰太原科技大学机械工程学院袁太原摇园猿园园圆源冤摘要院针对多视点云的配准问题袁提出了基于球面特征的自动配准方法遥在测量的零件周围固定标

2、准球袁把零件和标准球作为一个整体进行点云测量遥用球面拟合的方法求解标准球的球心坐标袁并在待配准点云的球心坐标中搜索对应点袁从而计算粗配准中的旋转矩阵和平移矩阵袁实现点云的粗配准袁采用融入球心坐标信息的改进的陨悦孕算法渊迭代最近点法冤实现点云的精配准遥这种方法大大缩少了粗配准中对应点的搜索范围袁并实现了自动配准袁提高了配准效率袁改进的陨悦孕算法增强了配准算法的鲁棒性袁实例证明该方法有效遥关键词院自动配准算法曰球面特征曰点云配准曰旋转矩阵曰平移矩阵中图分类号院栽孕猿员摇摇摇文献标识码院粤摇摇摇文章编号院员园园猿鄄愿

3、苑圆愿渊圆园员缘冤员圆鄄员愿缘员鄄园远砸藻泽藻葬则糟澡燥灶砸藻早蚤泽贼则葬贼蚤燥灶酝藻贼澡燥凿燥枣孕燥蚤灶贼悦造燥怎凿泽月葬泽藻凿燥灶杂责澡藻则蚤糟葬造云藻葬贼怎则藻员员袁圆员在澡葬灶早载怎藻糟澡葬灶早袁栽葬灶早再葬灶皂藻蚤袁蕴蚤葬灶早栽葬燥员渊杂糟澡燥燥造燥枣酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早袁晕蚤灶早遭燥陨灶泽贼蚤贼怎贼藻燥枣栽藻糟澡灶燥造燥早赠袁在澡藻躁蚤葬灶早哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠袁晕蚤灶早遭燥猿员缘员园园袁悦澡蚤灶葬圆杂糟澡燥燥造燥枣酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早袁栽葬蚤赠怎葬灶哉灶

4、蚤增藻则泽蚤贼赠燥枣杂糟蚤藻灶糟藻葬灶凿栽藻糟澡灶燥造燥早赠袁栽葬蚤赠怎葬灶园猿园园圆源袁悦澡蚤灶葬冤粤遭泽贼则葬糟贼院云燥则皂怎造贼蚤鄄增蚤藻憎责燥蚤灶贼糟造燥怎凿燥枣则藻早蚤泽贼则葬贼蚤燥灶袁葬灶葬怎贼燥皂葬贼蚤糟皂葬贼糟澡蚤灶早葬造早燥则蚤贼澡皂遭葬泽藻凿燥灶贼澡藻泽责澡藻则蚤糟葬造枣藻葬贼怎则藻憎葬泽责则燥责燥泽藻凿援栽澡藻泽贼葬灶凿葬则凿遭葬造造泽葬则燥怎灶凿贼澡藻皂藻葬泽怎则藻皂藻灶贼责葬则贼泽憎葬泽枣蚤曾藻凿袁葬灶凿贼澡藻灶贼澡藻责葬则贼泽葬灶凿泽贼葬灶凿葬则凿遭葬造造泽葬泽葬憎澡燥造藻憎葬泽遭藻

5、藻灶皂藻葬泽怎则藻凿援栽澡藻泽责澡藻则蚤糟葬造糟藻灶贼藻则糟燥燥则凿蚤灶葬贼藻泽憎葬泽枣燥怎灶凿增蚤葬泽责澡藻则蚤糟葬造枣蚤贼贼蚤灶早援栽澡藻灶贼澡藻糟燥则则藻泽责燥灶凿蚤灶早责燥蚤灶贼泽蚤灶贼澡藻泽责澡藻则蚤糟葬造糟藻灶贼藻则糟燥燥则凿蚤灶葬贼藻泽遭藻造燥灶早贼燥贼澡藻责燥蚤灶贼糟造燥怎凿贼燥遭藻则藻早蚤泽贼藻则藻凿憎葬泽泽藻葬则糟澡藻凿袁葬灶凿贼澡藻糟燥则则藻泽责燥灶凿蚤灶早责燥蚤灶贼泽贼燥糟葬造糟怎造葬贼藻贼澡藻则藻早蚤泽贼则葬贼蚤燥灶燥枣则燥贼葬贼蚤燥灶皂葬贼则蚤曾葬灶凿贼则葬灶泽造葬贼蚤燥灶皂葬贼则蚤

6、曾憎葬泽怎泽藻凿袁贼澡燥泽藻憎葬泽怎泽藻凿贼燥责燥蚤灶贼糟造燥怎凿燥枣糟燥葬则泽藻则藻早蚤泽贼则葬贼蚤燥灶援云蚤灶葬造造赠袁葬灶蚤皂责则燥增藻凿陨悦孕渊陨贼藻则葬贼蚤增藻悦造燥泽藻泽贼孕燥蚤灶贼冤葬造早燥则蚤贼澡皂憎葬泽怎泽藻凿贼燥蚤灶贼藻早则葬贼藻贼澡藻泽责澡藻则藻糟燥燥则凿蚤灶葬贼藻蚤灶枣燥则皂葬贼蚤燥灶糟藻灶贼藻则贼燥贼澡藻责燥蚤灶贼糟造燥怎凿燥枣责则藻糟蚤泽藻则藻早蚤泽贼则葬贼蚤燥灶援栽澡藻责则藻泽藻灶贼则藻早蚤泽贼则葬贼蚤燥灶皂藻贼澡燥凿早则藻葬贼造赠则藻凿怎糟藻凿贼澡藻糟燥葬则泽藻则藻早蚤泽贼则葬贼

7、蚤燥灶燥枣糟燥则则藻泽责燥灶凿蚤灶早责燥蚤灶贼泽藻葬则糟澡袁葬灶凿贼澡藻葬怎贼燥皂葬贼蚤糟则藻早蚤泽贼则葬贼蚤燥灶憎葬泽遭藻藻灶蚤皂责造藻皂藻灶贼藻凿援栽澡藻责则藻泽藻灶贼葬造早燥则蚤贼澡皂葬造泽燥蚤皂责则燥增藻凿贼澡藻则藻早蚤泽贼则葬贼蚤燥灶藻枣枣蚤糟蚤藻灶糟赠葬灶凿贼澡藻蚤皂责则燥增藻凿陨悦孕葬造早燥则蚤贼澡皂藻灶澡葬灶糟藻泽贼澡藻则燥遭怎泽贼灶藻泽泽燥枣皂葬贼糟澡蚤灶早葬造早燥则蚤贼澡皂援栽澡藻藻曾葬皂责造藻泽增藻则蚤枣蚤藻泽贼澡葬贼贼澡藻皂藻贼澡燥凿蚤泽藻枣枣藻糟贼蚤增藻援运藻赠憎燥则凿泽院葬造早燥则蚤

8、贼澡皂泽袁葬怎贼燥皂燥遭蚤造藻泽袁糟葬造糟怎造葬贼蚤燥灶泽袁糟燥皂责怎贼葬贼蚤燥灶葬造藻枣枣蚤糟蚤藻灶糟赠袁藻枣枣蚤糟蚤藻灶糟赠袁枣藻葬贼怎则藻藻曾贼则葬糟贼蚤燥灶袁枣造燥憎糟澡葬则贼蚤灶早袁皂葬贼则蚤曾葬造早藻遭则葬袁皂藻葬泽怎则藻皂藻灶贼泽袁则燥遭怎泽贼灶藻泽泽渊糟燥灶贼则燥造泽赠泽贼藻皂泽冤曰葬怎贼燥皂葬贼蚤糟皂葬贼糟澡蚤灶早葬造早燥则蚤贼澡皂袁责燥蚤灶贼糟造燥怎凿则藻早蚤泽贼则