针对液压支架立柱的三维参数化建模

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1、学兔兔www.xuetutu.com学兔兔www.xuetutu.com学兔兔www.xuetutu.com2015年第3期机械工程与自动化·89·(￡)一135-135t．(2o)图4所示。取n一1m，一1kg，用MATLAB仿真的结果如^：oV＼恻娥＼靼一^s．^。vv＼嘲媛曩一0．t／at／a(a)角位移曲线(b)角速度曲线(c)角加速度曲线(d)关节力矩曲线图4三次多项式轨迹规划关节曲线从图4看出，采用三次多项式轨迹规划方法，位移参考文献：曲线平滑，速度曲线和加速度曲线连续，机器人作业时[1]SK

2、SAHA．IntroductiontoRobotics1-M-1．北京：机械工业，冲击小，对驱动器的控制容易实现。[⋯2]⋯蓑⋯：⋯⋯人技⋯术⋯基础[M’]．北⋯京、：高I等J教⋯育出版社J．，器人动力孥学模旦．堡二分：墨建13-1韩~VV军U．，郝立．机器人关节空间的轨迹规划及仿真[J]．南京⋯型的有效方法。根据期望的运动轨迹，运工大学2000(6。)⋯⋯⋯⋯⋯⋯。利用机器人动力学模型，能够实现机器人的动态控制，[4]SaeedBNiku．机器人学导论——分析、系统及应用[M]．完成不同的作业任务。孙富

3、春，译．北京：电子工业出版社，2004．ApplicationofDynamicModelofRobotinMotionPlanningBAIYun-~i(DepartmentofMechanicalandElectricalEngineering，YunchengCollege，Yuncheng044000，China)Abstract：Atfirst，themethodofestablishingthedynamicmodelofarobotbyLagrangeequationisproposed．T

4、hen，asingledegreeoffreedomrobotistakenasexample，basedonthedynamicmodel，thetrajectoryplanningoftherobotiscarriedoutusingMAT—LABsoftware．Thesimulationresultsshowtheoptimizedtrajectorycanmeettherequirements．Keywords：Lagrangeformulation；dynamics；trajectorypla

5、nning；MATLABsoftware；robot(上接第86页)1-5]缪燕平，何柏林．Pro／TO0LKIT对Pro／E二次开发参数3结论化设计系统研究[J]．机械设计与制造，2008(9)：10—12．[6]谭风娟，殷镜波．Pro／E二次开发在菜单设计中的应用基于Pro／E的二次开发，本文对液压支架立柱进[J]．现代制造技术与装备，2009(2)：100—101．行了参数化建模，包括菜单条的制作和对话框的制作，[7]熊歆斌．VisualC~+程序设计培训教程[M-1．北京：清华并以液压支架立柱的外

6、缸为例，列出了详细的参数化大学出版社，2002．建模的步骤，为之后的仿真分析等打下了基础。[8]张举，靳玉春．基于Pro／E的二次开发方法概述[J]．铸造参考文献：设备研究，2007(2)：32—34．[1-1任洁．液压支架立柱的参数化建模及流固耦合分析1-D-1．1-9]刘超，陈海峰，范晓斌．基于Pro／E二次开发的机械零件太原：太原理工大学，2011：15-30．参数化研究与实践[J]．包装工程，2009(8)：67—69．[2]刘爱华．用Pro／Toolkit应用程序实现产品模型更新的方[1o3林雪

7、一，张耀宗，王海平．基于Pro／EwildfiTe和Vc++法研究[J]．计算机工程与应用，2004(21)：194-196．6．0的行星锥齿轮参数化设计[J]．锻压技术，2007，32[3-1吴立军，陈波．Pro／Engineer二次开发技术基础[M]．北(1)：109—112．京：电子工业出版社，2006．[11]康文利，陈晓明，周学辉．Pro／E二次开发技术在液压支[4]房丽娜，郭培全．Pro／E的二次开发与应用[J]．济南大学架参数化设计中的应用[J]．煤矿机械，2010(3)：228—229．学

8、报(自然科学版)，2007(4)：157—160．Three。·dimensionalParametricModelingofHydraulicSupportColumnRENJie，HAOMing-rui(1．DepartmentofMechanicalEngineering，TaiyuanInstituteofTechnology，Taiyuan030008，China；2．TaiyuanResearchInstitute