基于canopen协议的can总线控制系统研究

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1、独创性声明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得北京工业大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。签名：孑i刀丑U2日期：关于论文使用授权的说明亏．27本人完全了解北京工业大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权保留送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可以公布论文的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。(

2、保密的论文在解密后应遵守此规定)签名：二址导师签名：R期：第1章绪论1．1引言无轴传动技术又称为伺服传动技术，它是以相互独立的伺服电机驱动系统代替原有的机械长轴传动。通过网络，程序软件形成内部虚拟的电子轴，各电子轴通过现场总线进行高速的数据交换传输，各个版辊随虚拟的电子轴运转，保证版辊相位严格同步。以现场总线为基础的伺服传动技术具有抗干扰能力强、数字化、高速化、自诊断、双向传输等优点。目前，全球印刷企业和制造商都将目光聚集在伺服传动技术的发展和应用上，欧洲印机制造商近几年制造的高档印刷机95％已采用伺服传动技术，在日本也有30％的凹印机产品采用伺服传动技术。

3、伺服传动技术的应用，可以说是全球印刷业的一场技术革命，它不仅给印刷业带来了巨大的商机，而且也是满足当前小印量、高质量、承印材料种类广泛、最低浪费量的短版印刷市场的最佳解决方案。传统的印刷机采用的是机械传动结构，送纸机和每个印刷机机组是由一条贯穿整机的传动轴，或是由一系列齿轮机构驱动，整个传动链的初始端是一台为整机提供动力的交流或直流电机。送纸机和印刷机的每个单机之间的相位调节，则由包括一系列差动齿轮和调节电机组成的结构来实现，因而控制精度低、稳定性差。而伺服传动技术则打破这种动力传动链和调节方式，由无刷电机直接安装在每个单机的驱动主轴上，而同时每个轴安装了一

4、个光电位置旋转编码器，由它反馈主轴的位置信息。每个单机上的主轴位置信息传到计算机控制器，由计算机处理后为每个电机发出信息指令，从而使各个单机间实现同步及相对位置的控制。由于传动单机上的机械相位调节系统被取消，从而大大地简化了整机的机械传动结构。避免了机械传动的间隙、振动和磨损，因此由无刷电机驱动的各单机的位置精度要远远大于传统机械传动所能达到的精度n’3，。目前，我国各类包装制造企业已达4000余家，年生产各类包装机械达67万台(套)，其中生产凹印机的厂家有70家(实际数量更多)，每年约生产各种规格的国产凹印机500台(套)。近年来，国产凹印设备的制造水平和

5、印刷速度有了明显提高，部分产品已出口到国外。有关专家预计，伺服传动在未来若干年将是国产凹印机的最重要的技术发展方向，各种用途的凹印机都将采用伺服传动技术。据了解，目前国内的伺服传动系统和套准系统都来自国外厂商，国内相关行业刚刚涉足这一领域，具有广阔的市场前景。因此，我们应该抓住时机，与国外同步发展，利用我们的人力优势，赶超国外先进水平。因此，开发具有国内自主知识产权，高质量、低价格的新型无轴传动系统是非常紧迫的任务。北京丁业大学工学硕十学位论文1．2工业现场总线技术发展及现状现场总线(Fieldbus)是80年代末、90年代初国际上发展形成的，用于过程自动化

6、、制造自动化、楼宇自动化等领域的现场智能设备互连通讯网络。目前现场总线的发展呈现如下特点：(1)多种总线共存现场总线国际标准IEC61158中采用了8种协议类型，以及其它一些现场总线。每种总线都有其产生的背景和应用领域。不同领域的自动化需求各有其特点，因此在某个领域中产生的总线技术一般对本领域的满足度高一些，应用多一些，适用性好一些。(2)总线应用领域不断拓展每种总线都力图拓展其应用领域，以扩张其势力范围。在一定应用领域中已取得良好业绩的总线，往往会进一步根据需要向其它领域发展。如Profibus在DP的基础上又开发出PA，以适用于流程工业。(3)不断成立总

7、线国际组织大多数总线都成立了相应的国际组织，力图在制造商和用户中创造影响，以取得更多方面的支持，同时也想显示出其技术是开放的。如WorldFIP国际用户组织、FF基金会、Profibus国际用户组织、P．Net国际用户组织及ControlNet国际用户组织等。(4)每种总线都以企业为支撑各种总线都以一个或几个大型跨国公司为背景，公司的利益与总线的发展息息相关，如Profibus以Siemens公司为主要支持，ControlNet以Rockwell公司为主要背景，WorldFIP以ALSTOM公司为主要后台。(5)一个设备制造商参加多个总线组织大多数设备制造商

8、都积极参加不止一个总线组织，有些公司甚至参加2^4个