基于嵌入式系统的机器人视觉远程图像传输及网络控制

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1、上海交通大学学位论文基于嵌入式系统的机器人视觉远程图像传输及网络控制基于嵌入式系统的机器人视觉远程图像传输及网络控制摘要在信息技术日新月异的今天，人们对远程视频监控的需求越来越迫切、要求越来越高。带宽的拓宽、嵌入式系统软、硬件的飞速发展都为远程视频的实时监控提供了方便。在一些如反恐、爆破等高危险性作业环境下，机器人作业代替人的作业将是机器人技术发展的必然，在此环境下机器人视觉远程视频实时监控将发挥非常重要的作用。本文通过嵌入式系统开发平台，将以太网互连技术、USB技术与嵌入式技术融合起来，构建了一个机器人视觉视频远程控制平台，将内嵌有嵌入式系统芯片的机器人，通过Internet，与远程

2、的客户端进行网络互连，使能在远程终端人机界面上实现视频实时监控。本文选用基于ARM嵌入式处理器的硬件平台51EDAS3C44B0X，在其上进行嵌入式操作系统µC/OS-II的移植，并对其进行以太网互连、USB视频数据采集功能扩展（通过以太网控制芯片RTL8019AS实现嵌入式微处理器S3C44B0X以太网互连、通过USB接口芯片SL811HS从USB摄像头采集视频数据并通过以太网接口传输到以太网上），在远程客户终端上编写管理平台应用软件，实现了在管理平台上的远程视频监控。基于本文构建的机器人视觉视频远程控制平台，可以进行后续的应用开发。只要对客户端的控制程序以及嵌入式系统中的内嵌程序进

3、行修改，就可以进一步完善系统的控制命令功能，将之应用在各种不同的控制场合中。关键词嵌入式系统，µC/OS-II，USB视频数据，视频远程控制i上海交通大学学位论文基于嵌入式系统的机器人视觉远程图像传输及网络控制REMOTEVIDEOTRANSMISSIONANDNETWORKCONTROLOFROBOT’SVISIONBASEDONEMBEDDEDSYSTEMABSTRACTToday,withtherapiddevelopmentofinformationtechnology,people’sdemandforremotevideosupervisorycontrolhasbecom

4、emoreandmoreurgent.Thewideningofbandwidthandtherapiddevelopmentofsoftwareaswellashardwareoftheembeddedsystemhasprovidedconveniencefortheremotevideoreal-timesupervisorycontrol.Insomehighlydangerouscircumstances,suchasantiterrorism,blowingupetc,itisinevitablethatrobotwilltakeplaceofhumaneventually

5、withthedevelopmentofrobottechnology.Therefore,theremotevideoreal-timesupervisorycontrolofrobot’svisionwillplayanimportantpartinsuchcircumstances.Basedontheembeddedsystemdevelopmentplatform,thispapersynchronizestheEthernettechnology,USBtechnologyandtheembeddedtechnologytogether.Anditconstructsare

6、motevideocontrolplatformforrobot’svision.Thisplatform,throughtheInternet,processestheinterlinkagebetweentherobot,whichembedstheembeddedsystemchip,andtheremoteclientterminalonwhichitcanrealizeavideoreal-timesupervisorycontrolbyHuman-ComputerInterface.Thispaperchoosestheembeddedsystemdevelopmentpl

7、atform51EDAii上海交通大学学位论文基于嵌入式系统的机器人视觉远程图像传输及网络控制S3C44B0XwhichisbasedonARMembeddedmicroprocessorandportstheembeddedreal-timeoperatingsystemµC/OS-IItoitsmicroprocessorS3C44B0X,andextendssomefunctionstoenablethesystemtocollectUS