焊接机器人手部示教控制方法研究

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1、浙江大学硕士学位论文摘要焊接机器人是提高生产效率、改善焊接质量的重要工具，而焊接机器人的手部示教是焊接机器人人机交互的一个重要手段。本论文针对6自由度焊接机器人系统，开发出基于32位RISC处理器并具备以太网通讯功能示教盒硬件平台，制定相应机器人语言指令集，并对机器人语言的解释做出初步探索。文章主要包括以下内容：设计硬件电路并开发底层驱动，完成实时操作系统、以太网通讯协议栈以及图形用户界面的移植，提出适合焊接机器人使用的机器人指令，同时对机器人语言的解释做出了初步规划．第一章详细论述了工业机器人和焊接机器人国内的产品现状、技术现状，焊接机器人在我国使用所存在的问题；对比焊接机器人的示教方式，

2、提出合理的示教方案。第二章主要论述了机器人的示教方式并简要概括了机器入语言的发展历史，并提出合理的示教系统方案以及本系统中所使用机器人语言类型。第三章主要论述了硬件电路设计。包括朱控制器的选择，以及硬件原理图设计，同时考虑了应用场合中的抗干扰设计。第四章详细论述了示教盒系统硬件底层驱动程序的开发。主要包括存储器、网络通讯、PS，2键盘以及液晶显示屏幕驱动程序。第五章主要是完成实时操作uc／os-Ⅱ系统、TCP，P协议栈1wm以及图形用户界面pC／GUI的移植，并通过应用实例测试移植的可靠性。第六章确定机器人指令，制定出机器人与主机的通讯协议。根据机器入语言的特征和项目需求，提出合理的机器人指

3、令，并对机器人指令的解释做出一定探索性工作。最后，概括了论文的主要研究成果，并指出下一步需要完善的工作。关键词：焊接机器人示教盒嵌入式系统机器人语言解释器手部示教浙江大学硕士学位论文Arcweldingrobotistheimportantequipmentforimprovingproductionefficiencyandproductqllali够Teachingpendantisanindispensablenleasul'etomeetthedemandsofhuman-machineconversation．Thispaperdesignsanddevelopsthehardwa

4、replatformbasedon32-bitRISCembeddedcontrollerandrobotlanguagethataresuitableforthe6degreeoffreedomare-weldingrobot,andmakesfullerresearchonthein鲫舳fortherobotlanguage．Thispaperincludesthefollowingparts：designingtheschematiccircmtdiagramanddevelopingthehardwaredriveraccordingtothesystemdemand,transpl

5、antingtherealtimeoperationsystemItC／OS-II,TCP／IPnetworkprotocollwIPandgraphicuserinterfaceItC／OULputtingforwardtheprogmmmmginstructionsofrobotlanguage，and西Vingtheblueprintofthe细舭田胤erfortherobotlanguage．Clmpt6r1，introducingthetechnologydevelopmentandproductionofindustrialrobotandarcweldingrobotandth

6、eproblemthatthearcweldingrobotisconfrontinginChinamairdand．Comparingthedifferentteachingandprogrammingmethodsforrobot,andpresentingthemostsuitablemethods．Chapter2，垂vingthebasicknowledgeofteachingandprogrammingmethodsforrobotandthehistoryofrobotlanguage，thenpmsentingthesuitableandsimplemethodsandrob

7、otlanguagethatmeetthesystemdemanding．Chapter3，bmldmgthehardwareplatform．Comparingthedifferenthardwareschematics，anddesigningthecircuitschematic，reducingtheinterferenceforthepurposeofstabilityanddependabilit