直角三缸液压摇摆台控制系统的研制

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1、哈尔滨工程大学硕士学位论文摘要直角三缸液压摇摆台是在实验室环境下模拟舰船在水中的摇摆和运动的一种实验设备，可以在实验室完成舰船上舰载飞机灯光导引系统的性能实验。本课题中的三自由度并联驱动转台可以仿真舰船在水面的横摇、纵摇和升沉三个自由度的运动，它对舰载飞机灯光助降系统的相关装置和灯光装置导引仿真系统的开发具有重要的实用价值。本论文所研究的三自由度并联驱动转台是机、电、液一体化综合的产物，它还涉及到机构学、运动学、动力学、以及控制系统等方面的知识。本文主要完成了控制方式的选取、控制界面的编制以及信号采集与输

2、出的程序调试。根据摇摆台在实验室里模拟舰船在水面运动姿态的职能，以及摇摆台控制系统正处在研发阶段的实际情况，为能更好的对摇摆台进行控制，方便的设置控制参数，决定采用计算机集中控制的控制方式，并对控制器件进行选取。建立了单出杆油缸、电液伺服阀、位移传感器的数学模型，得出系统的传递函数。本文完成了利用可视化编程工具Vc++完成对摇摆台的控制界面进行编制。利用采集控制卡自带的函数库，来完成对采集控制卡的控制。利用c++对采集控制卡进行了数据采集及输出的程序编制。本文介绍了摇摆台控制界面及数据采集、输出程序的实际

3、调试，有利于进一步在实验室条件下完善摇摆台控制系统。关键词：直角三缸液压摇摆台：控制界面；数据采集及输出；轨迹规划哈尔滨工程大学硕士学位论文AbstractUnderlaboratorialenvironment，Right—angleThree—cylinderHydraulicPlatformisaempiricalequipmentthatsimulatesvibrationwarshiPandmovementofthewarshiPonthewatersurface，itcanaccomplish

4、carrierplaneilluminatedguidanceperformancetestofthesystem．TheRight—angleThree—cylinderHydraulicPlatforminthetopiccansimulatehorizontalrolling、verticalrollingandascendinganddescendingofthewarshiponthewatersurface，itisimportantusevaluetothedevelopmentofcarr

5、ierplaneillaminatedlandingequipmentandi1luminatedguidanceemulationequipmentofthesystem．Right——angleThree——cylinderHydraulicPlatformstudiedinthetopicisaproductthatintegratedmechanical、electronicandhydraulictechnology．Itinvolvesmanyknowledgefields，suchasmee

6、hanism、kinematics、kineticsandcontrolsystemetc．Thepapermainlyaccomplishedthecontrolmannerandthecontrolinterfaceanddebuggedtheprogramsofdatacollectionandoutput．Themathematicalmodelofpneumaticcylinder，electro—hydraulicservevalve，displacementsensorareestablis

7、hed，thetransferfunctionofthesystemisgained．TheplatformfunctionistosimulatevibrationwarshiPandmovementofthewarshiponthewatersurface，andthecontrolsystemoftheplatformisnotperfect．InordertocontroltheRight—angleThree—cylinderHydraulicplatformbetterandsetthecon

8、trolparameters，wedecidedtochoosetheconcentratirecontrolmannerbythecomputer，andchoosethecontrolcomponents．ThepaperaccomplishestheprogramofcontrolinterfacethatisdevelopedbytheVisualC++．Theprogramcancontrolthemovemento