车用防抱死制动系统（abs）控制器的研究

《车用防抱死制动系统（abs）控制器的研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、幽北工业大学硕士论文摘要本文简要介绍了汽车防抱死制动系统的发展、结构和工作原理，着重研究，自适应滑模控制在ABS控制l·}1的应用。为了保证制动控制的安全性和获得期望的纵向运动，设计鲁棒滑模控制器来跟踪给定的参考滑移率输入。研究的设计策略基于只包含参考输入车轮滑移率和实际车轮滑移率间误差的滑模面，，H饱和函数或Ambrosino函数形式的连续切换函数来减小系统响应的抖动。为了获得附着力和汽车车身速度的精确估计值，将滑模控制思想引入了观测器，得到了理想的效果。论文还讨论了PID控制和非线性PID控制在ABS控

2、制中的应用，与滑模控制效果作了比较。仿真结果显示，即使在附着系数和滑移率关系曲线的不稳定区域，或是路咖状况发生变化，滑模控制也能保证制动的稳定性和鲁棒性，其控制效果优于PID和非线性PID控制效果。关键闻：防抱死制动系统四分之⋯车辆模型自适应滑模控制滑模观测器非线性PID控制饱和晒数电子控制单元西北工业大学硕士论文ABSTRACTInthispapeBthedevelopment，configurationandoperationprincipleoftheanti-lockbrakingsystem，i．

3、e．ABS，isfirstbrieflyintroduced，thenthebasicresearchisfocusedontheapplicationofadaptiveslidingmodecontrolinABSInordertoprovidesafetyandobtaindesiredlongitudinalvehiclemotion，arobustslidingmodecontrollerisdesignedtomaintainthereferenceinputwheelslip．Thedesig

4、nstrategyinvestigatedisbasedOilaslidingsurfacethatonlycontainstheerrorbetweenthereferenceinputwheelslipandtheactualwheelslip．Thedesignstrategyusescontinuousswitching,intheformofasaturationoraAmbrosinofunction，toreducechatteringinthesystemresponse．Togetthep

5、reciseapproximationofthetireforceandthevehiclespeed，theslidingmodecontroltheoryisproposedinobservers，whichbringaboutgoodeffect。ThepaperalsodiscussesthePIDcontrolandnonlinearPIDcontrolintheABSandcomparestheirperformancewiththeslidingmodecontrol’．Itisshownin

6、thesimulationthatslidingmodecontrolcanguaranteethestabilityandrobustnesswhilevehicleisbrakingevenifABSoperatesattheinstabilityregionoftheadhesioncoefficientandwheelslipCHIVeorthesurfaceconditionchanges，whichishetterthanthePIDcontrolandnonlinearPIDcontr01．K

7、eywords：Anti-lockbrakingsystemQuartervehiclemodelAdaptiveslidingmodecontrolSlidingmodeobserverNonlinearPIDcontrolSaturationfunctionElectricCnntrolUnitⅡ曲北工业大学硕士论文第一章汽车防抱死制动系统ABS概述汽车防抱死制动系统是汽车在任何路面上进行较大制动力刹车时，防止车轮完全抱死的系统，是具有良好制动效果的刹车装置，简称ABS(anti—lockbraking

8、system)系统。ABS系统的优点有；缩短制动距离；增强车辆稳定性；减轻轮胎磨损(经测定，汽车在紧急制动时车轮抱死所造成的轮胎累加磨损费，已超过一套防抱死制动系统的造价)；使用方便、工作可靠。从汽车诞生时起，车辆制动系统在车辆的安全方面就扮演荷至关重要的角色。近年来，随着车辆技术的进步和汽车行驶速度的提高，这种重要性表现得越来越明显。众多的汽车工程师在改进汽车制动性能的研究中倾注了大量的心血。目前关于汽车制动的