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1、盾构管片拼装机液压控制系统第38卷2007年11月工程机械4结束语本文所介绍的前移式叉车液压系统具有以下特点：⑴采用电磁比例阀实现货叉下降的无级调速.(2)采用电磁换向阀代替传统的手动换向阀，实现远程控制，液压组合阀和操纵手柄可以分离，方便整体布局.(3)采用基于CAN总线的液压控制系统，实现液压泵电机控制器和组合电磁阀控制器问的通信；通过液压泵电机控制器的精确控制，实现货叉上升，门架前移及门架后移等动作的无级调速.上述液压系统已在安徽叉车集团公司研发的前移式叉车上成功应用，并批量销售，用户反映良好.参考文献[1]章宏甲潢谊
2、.机床液压传动[M].jE京:机械工业出版社,1986.⑵郭宽明.CAN总线原理和应用系统设计[M]•北京:北京航空航天大学出版社,1996.通信地址:安徽省合肥市望江曲路15号安徽叉车集团公司技术q〜,b(230022)(收稿日期:2007—06—20)盾构管片;并装机液压控制系统米华东交通大学机电工程学院胡国良胡爱闽浙江大学流体传动及控制国家重点实验室龚国芳魏建华牛年31摘要:盾构是一种专用于地下隧道开挖的技术密集型重大工程装备，管片拼装机是盾构的重要组｛:3成部分，它主要负责将管片安装到刚开挖好的隧道表面，形成衬砌,使
3、隧道一次成型•要实现对管片拼装F31的准确定位，就必须采用电液比例控制技术.对实现管片拼装的6个自由度运动及一个抓持运动的液压j:j控制系统进行了详细分析,包括管片拼装机纵向，径向及周向液压控制系统以及姿态液压控制系统和抓｛:3f持液压控制系统，同时对液压控制系统的关键元器件液压泵和电液比例多路阀的选型进行了分析•现场3｝管片拼装测试表明该液压控制系统是合理可靠的，能完成管片的拼装工作.同时该液压控制系统设计时j:综合考虑了整个管片拼装的运动过程，不但能实现完全自动控制，而且能准确定位,可为不同类型盾构管£3f片拼装的液压驱
4、动控制提供参考.j:咕一竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹竹母关键词:盾构管片拼装机液压控制系统管片拼装机，又称举重臂，是盾构的重要组成部分•它是一种设置在盾尾部位，可以迅速把管片拼装成确定形式的起重机械•盾构顺利掘进完一环后，管片拼装机负责将预先制好的管片安装到刚开挖的隧道表面，形成衬砌，以此来支护新开挖的隧道表面［・管片拼装的质量将对地下水土的渗透和地表沉降直接产生影响.为了保证隧道的安全及洞壁强度，前后左右各个管片Z间都要用螺栓固定起來，因此要求管片能够快速定位，若速度慢，则直接
5、影响施工速度;同时又要求准确定位，否则连接螺栓就无法安装•基于此，要求操作人员能看到正在被安装的管片基金项目:国家863高技术研究发展计划(2003AA420120)上的螺栓孔与已安装好的管片螺栓孔的相对位置，边操作管片拼装机械手对正在安装的管片位置进行微调，使管片之间的螺栓孔能快速对位•一般来说,管片拼装均采用电液比例控制技术，这样可对管片运动进行准确有效的控制［31・国外先进盾构管片拼装机从管片输送车抓起管片,进行姿态调整，到输送到位，共由7个动作组成，可实现全自动准确控制.国内自行开发的中小型盾构的管片拼装机准确定位性
6、较国外要稍差一些，而且有时不能完全实现6自由度运动,只能实现几个必要动作，这样就容易导致施工进度和掘进效率降低.另外，国内儿个大型盾构施工单位从国外引进的53———工霍薦辩11.盾构机技术严格保密，很难深入了解掌握引进的管片拼装自动控制的核心技术•基于此,本文综合考虑了管片拼装的运动过程，采用电液比例控制技术对管片拼装的自动控制及准确定位进行详细分析，相关研究结果可为不同类型盾构管片拼装的液压驱动控制提供参考帮助.1盾构管片拼装机工作原理管片是一块预先浇铸好的混凝土环状砌块，在盾构的后部靠管片拼装机械手把它快速拼装起来，要完
7、成管片的拼装,管片必须能有6个方向的运动：纵向直线运动（沿隧道轴线）,径向直线运动（隧道断面方向），圆周方向冋转运动（绕隧道轴线）,以及管片姿态调整的绕3个坐标的旋转运动•相应的管片拼装机有6个自由度,其示意图如图1所示,6个自由度的运动分别由电液比例控制模块通过液压马达和液压缸來实现.图1管片拼装机6自由度示意图据现场实际使用过稈中得出的施工数据表明，当盾构所遇到的土质与盾构刀具设计工况相近时，盾构能基本按照设计速度推进•在这种情况下，限制盾构推进速度的主要因素是后部的管片拼装速度.因此，高效，高可靠性且操作方便的管片拼装
8、机在盾构法施工中是最关键设备之一，尤其以管片拼装机液压控制系统最为重要.2盾构管片拼装机液压系统分析先进盾构管片拼装机的运动过程共由7个动作组成•包括纵向移动，沿掘进方向的直线运动;径向移动,沿盾体径向的运动;周向回转,沿盾体圆周方向的回转运动;管片头的回转，管片以盾体的任意径向射线为回转
