基于视觉定位地图的构建方法地地研究

《基于视觉定位地图的构建方法地地研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、浙江大学硕士学位论文摘要机器人视觉导航是机器人领域研究的热点，其中视觉定位、感知及地图构建算法是视觉导航的核心与关键。基于视觉的定位与地形感知方法具有精度高、能耗小等优点，尤其视觉定位算法能够进行准确的全局定位，不会像惯性导航装置受到累积误差影响或像轮式里程计受到车轮打滑等不利因素的影响。因此本文设计提出了基于视觉定位的致密地图构建方法以及整体视觉导航系统方案。其中视觉定位算法使用基于双目立体视觉的运动估计算法，使用SIFT算法进行帧间特征跟踪，使用RANSAC算法去除误匹配并使用最小二乘法进行运动估计，从而得到机器人精确的全局坐标和路径轨迹。本文还提出基于联合置信度的改进种子像素扩张

2、算法，改善了图像边缘区域的视差扩张计算结果，提升了原有视差扩张方法的整体性能以及局部地形三维重建的效果；在以上算法的基础上，本文还提出了一种基于自标定的宽基线立体匹配方法用于远距离地形三维重建。在以上视觉定位和地形三维重建的基础上，本文设计了一种基于栅格DEM的地图构建方法，将三维重建得到的地形三维点云图投影到二维栅格地图并计算每个栅格对应地形的高度，基于综合高度阈值判断以及备选坡度估计进行通行性判定并生成通行性地图。最后根据获得的通行性地图进行动态路径规划，从而引导机器人遵循规划路径规避所有障碍物地形并最终到达目的地。通过一系列不同光照、纹理、地形的室内外测试场景实验，验证了本文所提

3、出的视觉定位算法、立体视觉三维重建方法、地图构建方法以及整体视觉导航系统的有效性和鲁棒性。关键词：视觉导航、视觉里程计、立体匹配、地图构建2浙江大学硕士学位论文AbstractVisualNavigationisahotspotofrobotics，amongwhichvisuallocalization,perceptionandmappingareallthecoreissues．Visionbasedlocalizationandterrainperceptionmethodpossessestheadvantagesofhi曲accuracyandlowpower,especi

4、allythevisualodometryalgorithmownsliUleaccumulativeerrorcomparedwithIMUorwheelodometrylocalization．Hence，thispaperproposedavisuallocalizationbaseddensemappingmethodandavisualnavigationsolution．Thevisuallocalizationadoptsbinocularmotionestimatibntoobtaingloballocalizationandtrajectory,whichusesSI

5、FTtotrackfeaturesbetweenframes，usesRANSACtoremovemismatchingandleastsquaremethodtoobtainmotionestimation．ThispaperalsoproposedJointReliabilitybasedDisparityExpansionalgorithmtoimproveexistingalgorithm’Sperformance．Thispaperalsodesignsaself-calibrationbasedwide—baselinestereomatchingmethodforlong

6、rangeterrainreconstruction．Moreover,a酊dbasedmappingmethodisdevelopedtobuildDEMmapandperformtheelevationthresholdingandoptionalslopeestimationfortraversabilityanalysisandtraversabilitymapbuilding．Finally,dynamicpathplanningmethodisusedtoguiderobotavoidallobstaclesandarrivethedestination．Withserie

7、sofexperiments，thevisualnavigationsolutionproposedinthispaperisprovedtobefeasibleandrobust．Keywords：VisualNavigation，VisualOdometry,StereoMatching，Mapping浙江大学研究生学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外