对管柱移运机械臂液压系统仿真

《对管柱移运机械臂液压系统仿真》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、学兔兔www.xuetutu.com第12卷第3期中国工程机械学报Vo1．12No．32014年6月CHINESEJ0URNAL0FCONSTRUCTIONMACHINERYJun．2014管柱移运机械臂液压系统仿真王妍，常玉连，王晶，张瑞杰，雷娜(东北石油大学机械科学与工程学院，黑龙江大庆163318)摘要：管柱移运机械臂是新型不压井作业装置系统中的一部分，其作用是将水平管柱起升至垂直位置或其逆过程．针对机械臂液压系统的性能要求，对大臂起升过程进行分析并将其简化为阀控非对称缸和定量泵一溢流阀等液压单元，建立系统结构模型．基于

2、AMESim软件搭建大臂起升系统的仿真模型并进行变参数仿真试验．对试验结果进行分析，从而掌握液压系统的动态特性及系统参数随时间的变化情况，为系统的优化及实际液压系统的搭建提供了理论支持．关键词：机械臂；液压系统；AMESim；动态仿真中图分类号：文献标志码：A文章编号：1672—5581(2014)03—0218—05Hydraulicsystemsimulationonmechanicalarmofpipe-stringconveyorsWANGYan，CHANGYu-lian，WANGJing，ZHANGRui-jie，L

3、EINa(NortheastPetroleumUniversity，Daqing163318，China)Abstract：Duethatthepipe-stringconveyingmechanicalarmisapartofnewsnubbingoperationsystems,thepipe-stringishoistedbidirectionallybetweenhorizontalandverticalpositions．Accordingtothehydraulicsystemspecificationsofmec

4、hanicalarms，thebigarmhoistingprocessisanalyzedandsimplifiedashydraulicunitsofvalve-controllednon-symmetriccylinder，constantratepumpandreliefvalve．Byconstructingthesystemstructuremodel，thebigarmhoistingsystem，togetherthvariableparameters，issimulatedusingvIIimsoftware

5、．Therefore，itisfoundfromtestingandanalysisresultsthatthetime-relatedvariationsofhydraulicsystemdynamicpropertiesandparametersarespeculatedtoprovidethetheoreticalreferencestosystemoptimizationandpracticalhydraulicsystemestablishment．Keywords：mechanicalarm；hydraulicsy

6、stem；AMESim；dynamicsimulation管柱移运机械臂是新型不压井作业装置系统中的一部分，其作用是将水平管柱起升至垂直位置或其逆过程．两个驱动液压缸对称位于大臂两侧，液压缸缸体与大臂底座铰接，液压缸活塞杆与大臂连接铰耳相铰接，驱动液压缸即可将大臂由水平位置起升到竖直位置．机械臂末端安装有两个机械手，用来保证起升管柱时机械手能够顺利抓取水平管柱及将其运送到管排架．机械臂的结构如图1所示．AMESim是法国IMAGINE公司于1995年推出的一种基于键合图的高级系统建模、仿真及动态图1机械臂结构性能分析软件¨1]

7、．本文应用AMESim对大臂起升系Fig．1Structureofmechanicalarm基金项目：黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12531088)；东北石油大学2012年度青年基金项目(ky120220)作者简介：王妍(1980．)，女，博士，副教授．E-mail：jwx02@126．com学兔兔www.xuetutu.com第3期王妍，等：管柱移运机械臂液压系统仿真统进行动态特性分析及参数优化，了解各参数变量(如压力、速度、位移等)随时间变化的规律，以确保现场试验过程中系统及液压元件的安全性和稳定性，并缩短调试周期叫]

8、．1系统结构模型与分析在AMESim的PLM模块中建立不压井作业装置大臂起升机构的机械模型，在AME．Animation模块中的大臂起升机构如图2所示．图3大臂机构在AMESim中的机械模型Fig．3MechanicalmodelofarminAMESim在AMESim草图模