基于观测器的非线性系统鲁棒自适应模糊控制

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1、大连理工大学硕士学位论文摘要实际中，被控对象的数学模挺往往很难精确得到的。具有模糊IF。THEN规则集的模糊系绞在绘定黥紧集内躯一致暹返{王慧l}线·陵不确定连续丞数到任意壤度，黢为不嚣要系统有精确的数学模型，因此，模糊控制成功应用到许多实际问题上。另外，近年来自适廒模糊控制斡研究褥到邈速发展。然蠢，诲多方寨是在暇设系统的状态最可测的条件下进行设计。但在炎际中，系统状态是很溅测得的。本文针对一类不确定非线蚀系统提嫩了基予观测器的间接和直接黎棒自适应模糊按帝0方法。主要内容分为两个部分：第一部分设计了状态观测器来估计系统的不可测状态，利用Hoo鲁棒控制理论和模糊系统悬万能逼近

2、器的特点，撼如了一种间接型鲁棒自适应模糊控制设计方法，潮用李稚普诺夫第二方法，证明了闭环控制系统状态怒有界的和跟踪误差衰减到指定的水平度。第二部分针对具有外界干扰和建模误差的不确定SISO菲线往系统，基予～释修敬的蓝餐控箭方粲，设计了一种矮有益餐控翎麓力的鲁棒自适应模糊控制器。该控制器的特点怒如果模糊控制繇统运行良好，则监督控制器停皮工作，翔采模糊控制系统趋予不稳定，粼签督控割器开始工{乍良确保稳定毪。舀适应榷是利用李雅普诺夫综合分析法和系统的设计过程获得。最后通过仿真结果验证了该方法静有效性彝可毒亍牲。美键漏：囊逶应模糊控糕；Hoo控割；黢警控制懑；鲁棒控割李勇：基于观测

3、器的j#线性鲁棒自适应模糊控制RobustadaptivefuzzycontrolforaclassofnonlinearsystemsbasedOnobserverAbstracthlpractice，it’sverydifficulttogettheprecisemathematicalmodelfromthetraditionalmodelingmethod。FuzzysystemswithacollectionoffuzzyIF·THENrolesarecapableofapproximatinganyrealcontinousfunctiononacompacts

4、etwitharbitraryaccuracy．Becauseofnotrequiringprecisemathematicalmodels，fuzzycontrolhassuccessfultyappliedtomanycontrolproblems。Inaddition，therecentstudyofadaptivefuzzycontrolhasdevelopedquickly．Inmanydesignproblems，allstatesofsystemsaresupposedtobeavailableformeasurement．Butinpractice，that

5、notallstatesareavailableformeasurement．Thcrobustindirectanddirectadaptivefuzzycontrolmethodsareproposedforaclassofnonlinearsystemsbasedonobserverinthispaper．respectively．Themaincontenthastwoparts：Inthefistpart，wedesignthestateobservertoestimatetheunknownstate，andadvantetheschemeofrobustind

6、irectadaptivefuzzymakinguseofthe胃∞controltheoryandthecharacteristicoffuzzylogiciSuniversalapproximation．Finally,weprovethatthestatesoftheclosedloopsystemsareuniformlyboundedandthetrackingerrorisattenuatedtoarlarbitrarilydesiredlevelvia日∞trackingdesigntechnique．Inthesecondpart．wedesignthero

7、bustdirectadaptivefuzzycontrollerwiththeabilityofsupervisoD；basedonakindofrevisedschemeofsupervisorycontrol，foranonlinearuncertainandperturbedandmodelingerrorsystem．Ifthefuzzycontrolsystemcanmaintainthestability,thesupervisorycontrollerstopsworking+Onthecontra