陀螺稳定光电跟踪平台伺服控制系统研究

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1、摘要陀螺稳定跟踪平台广泛应用于弹箭制导、机载、舰载、车载武器等军事领域和空间遥感探测、公安消防、环境监测等民用领域。为了实现运动载体上光电跟踪设备的视轴稳定以保证对机动目标的精确瞄准跟踪，本论文在研制一套新型四轴陀螺稳定光电跟踪转台模拟装置的基础上，针对陀螺稳定光电跟踪系统中的视轴稳定控制、陀螺零漂信号分析与处理、目标状态滤波和预测以及跟踪控制等关键技术进行了理论研究和实验验证。论文主要研究成果包括：1设计研制了一套集载体运动姿态和负载平台运动姿态于一体的新型多功能精密四轴陀螺稳定光电跟踪模拟转台装置。四轴转台中底座摇摆台用于模拟载体运动干扰姿态，负载陀螺稳定台用来模拟

2、光电跟踪系统在载体上的偏航和俯仰姿态。稳定跟踪平台采用力矩电机直接驱动，以光纤陀螺(FOG)作为惯性速率敏感元件构成视轴稳定内回路，以光电编码器或CCD电视跟踪器分别作为位置反馈和目标偏差检测反馈元件组成跟踪回路，采用高速DSP运动控制模块为核心建立了具有开放式结构、标准模块化的多功能转台串级伺服控制系统。2针对光纤陀螺输出信号漂移误差和噪声对视轴稳定回路的影响，提出了采用Allan方差法对光纤陀螺零漂信号进行时域分析方法。根据光纤陀螺信号漂移和噪声的Allan方差与功率谱密度(PSD)关系，在Allan标准差模型的基础上采用最小二乘法(LSM)进行样本数据拟和，有效地

3、分离和辨识出了光纤陀螺零漂信号中的各项误差源随机误差系数和误差贡献大小。在此基础上，研究了三种直接对陀螺输出信号滤波处理的方法：滑动滤波、FLP自适应滤波、小波变换闽值滤波。对陀螺数据测试和统计分析结果表明，小波变换滤波的去噪效果优于其它方法。3针对视轴稳定回路单速度环控制结构缺点，提出了一种采用直流测速机为电机转速测量反馈元件构成模拟速度内环，利用陀螺的“空间测速机”功能组成数字稳定外环的视轴稳定系统双速度闭环串级控制结构。从系统抗干扰性、鲁棒性等方面与单速度环控制进行了理论分析和比较，仿真及实验效果显示该控制结构能够将速度稳定环的抗摩擦力矩干扰功能和隔离外部载体扰动

4、功能分开设计实现，控制性能优于单速度环控制。4针对视轴稳定系统中机械谐振、力矩耦合负载变化及电气参数波动等非线性不确定因素的影响以及系统特殊环境的应用要求，提出了一种基于滞环特性切换条件的视轴稳定自适应模糊PID复合控制策略。所提出的自适应模糊控制器采用模糊控制保证系统的快速动态响应。设计的模糊控制规则和参数的在线自适应调整机制来满足系统在不同状态下的控制要求；采用变速积分PID控制抑制执行电机饱和和克服模糊控制固有的精度“盲区”；提出具有滞环特性的区间切换来解决单点切换所造成的频繁抖动。另外，引入非线性加速度阻尼补偿来克服系统运行中的低速“跳动”现象。实验结果显示该方

5、法达到了更高的控制精度，有效地解决了系统响应快速平稳性和高稳定精度的矛盾。东南大学博士学位论文陀螺稳定光电跟踪平台伺服控制系统研究5针对跟踪目标机动的特点和电视图像跟踪器信号处理、传输造成的测量时滞以及目标状态测量中引入的不确定干扰和噪声，提出了一种基于鲁棒日。滤波和预测的光电自动跟踪系统自调整内模控制算法。首先，在光电跟踪机动目标加速度非零均值时间相关模型基础上，提出了采用日。滤波对图像识别目标状态进行预测，仿真实验结果表明该方法能够有效地抑制目标模型变化和电视跟踪器随机测量噪声，具有良好的预测效果和鲁棒性能。然后，设计了一种鲁棒自调整IMC算法来补偿时滞造成的跟踪误

6、差，给出基于相位裕度和幅值裕度指标的内模控制器参数设定方程，分析得到了在模型失配情况下的系统鲁棒稳定条件以及参数的设计准则，并引入基于二次型性能指标的优化方法在线自适应调整控制滤波器参数。实验结果显示该算法能够克服时滞的影响，提高系统的跟踪精度，保证了光电传感器对目标的快速准确跟踪。关键词：陀螺稳定光电跟踪平台Allan方差功率谱密度双速度环串级控制自适应模糊PID复合控制滞环特性切换鲁棒日。滤波自调整内模控制ⅡAbstract■矗■奠曼曼曼■已曼■置■鼍皇皇●量量—曼曼量皇曼鼍曼量E皇—曼鼍—詈—曼皇量曼■曼目—曼■量■■量旨掣置—皇，■舅I詈■—曼量■曼—舅曼曼鼍—

7、曼詈詈鼍皇鲁Thegymstabilizedand仃ackingplatformhasdevelopedrapidlyandhasbeenusedwidelyinthemilitaryareaandcivilareasuchasmissileseeker,airborneopto-electronic(O-E)reconnaissance，fireprotection,surveillanceandcontrolofenvironmentetc．Inordertoimprovelineofsight(LOS)stabilizationpr