基于vxworks的无人直升机飞机控制系统仿真

《基于vxworks的无人直升机飞机控制系统仿真》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、1南京航空航天大学硕士学位论文摘要无人直升机以其独特的性能特点在军事、科研、民用、工业等领域得到了广泛的应用，有着良好的发展前景。飞行控制系统是无人直升机的核心组成部分，对飞行品质具有决定性的影响，因此，设计出可靠的、高性能的飞行控制系统是无人直升机设计的关键。仿真是研制飞行控制系统的重要手段，能有效缩短开发周期，降低研制费用，极大提高开发效率。本文以某型涵道式无人直升机为被控对象，设计了基于Ⅵ融嵌入式操作系统的实时仿真系统，并利用Manab压盯w工具进行了飞行控制系统实时仿真，为飞行控制系统研制提供有效的仿真手段。论文介绍了仿真系统的整

2、体构架、系统软／硬件设计方案及仿真软件设计流程，采用机理建模法建立涵道式无人直升机的非线性模型，并通过小扰动线化和降阶处理得到满足控制系统设计需要的9阶线性模型。分析了朋U订微处理器硬件平台和Ⅵ【Wbrl娼实时操作系统，讨论了针对目标硬件的BsP裁剪与实现。根据仿真系统要求设计了vxW0d蹬环境下以太网和串口的配置与驱动程序，分析了驱动层次结构和底层驱动程序。根据无人直升机小扰动线性化模型特性设计了内外回路控制结构，构建了整个飞行控制系统仿真模型。利用RTw外部模式创建了运行于V文w6rl【s系统的实时代码，实现了飞行控制系统实时仿真。关

3、键词：无人直升机，飞行控制，实时仿真，Ⅵ眦，BsP裁剪，设备驱动程序，R1W▲l～-·-·--r基于Vxwbrl(S的无人直升机飞行控制系统仿真ABSTRACTU衄mmdHelicop旧c锄be1jl，idely璐edinlnilita】％scientific他∞arch，civil，illdustrial锄do吐1erfieldsbecaIlse0fitsuIliquechar∞teris6∞锄dh舔900dprospects．Rightcon的lsystemisitsco他comp仰饥t，wKchh舔蜘illlpOrtaIItimpa

4、ctontlle丑ightql埝li够nistlle他笛ontlIatdesi乎liIlga托liabIe强dhig量lpe响nm眦enightc帆响ls)rs僦nistl他keypo缸of吐圮Unm锄nedHelicoptcrdesi印．Simulationis觚i1IlportanttecbnologyandmetllodiIlme：developn瑚tofnightcon们lsystcIll．UsiIlgs幽latioll’thcdeVelopInent缸mecanbeshorterl’mecostsc缸be心duced，姐d吐le

5、developmente伍ciencyc觚begreatlyiI呷roved．hltllispap％acenainduc缸typeU衄埘删见Helicopterw鹤璐ed雒acon的lledplant．A他al·timesiI珊lationsystemw笛desi印ed喇tllaⅥ眦．ba∞d伽岫ddedopem曲gsystem．Thereal—timesiI删lationofn地nightc∞们lsystemw蕊acc伽叩lished谢tllMatlab／I盯WtID0ls，wtlich胛ovide孤e腩ctivesiIIlul撕∞me

6、modfortlledevelol粕entofflightcon舡olsysteIll．Theove随llarcllitectIl∞0ft11esiI珊lationsyst锄，nledesi弘鲥他Imoftllesoftv唧刨搬dwa托andt11eproce豁ofnles咖lationso胁a他d∞，elolm圯ntwe心describcd．Then伽-liIle盯modeloftlleducted岍Umnanl圮dHelicoptcrw舔esta_blisk；dby啦iIlg吐lemeclla面smmodelillgmetho正A9-

7、orderline盯rnodelw舔obtailledbyusiIlgtlle缸∞lldistIlrb锄celineari盈矗on锄dmodel豫ductio也w】：lichc伽ldmectⅡ圮北edsoflllecor帅lsysteIILTheARM-b嬲edh甜dwa∞platf0ImandⅡ地V爻Wbrl【s-b弱ed北al缸me叩erations)rsternw勰describcd．Ajmingattlletargetllardware，n圮BSP’sclI仕ing觚drealizationw嬲discussed．Thecmlfi

8、删ionoftlIeetllemet锄dserialde、，icedriVcrw够designed，WIlichist0m∞ttlle他(1uirem∞tsof也esillmlationsyS