移动机器人无线监控系统设计与避障路径规划分析

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1、speedandaccelerationfactorsbetweentheobjects，animpr0VedanificialpotentialfieldmethodwhichappliedtothepathplanningandobstacleaVoidanceindyn锄lcenVironmentwasproposed．Weconductedsomerelatedslmulatlonexpenments，whichresultsverifiedtheeffectivenessofthealg

2、orit№．111砌y，aS孤extensionofpathplaIlllin岛a向zzycontrolpathtracklngwasdesignedfbmkinematicsmodel，theprinciplesofS

3、teeringcontrolwhenpa．thtI。ackingwasaIlalyzedn．omsubjects，therelationshipbet、7l，eensteeringangleandanalogcontrollinevoltageofmecontrollerwasa

4、chieVed，whichdohelptotherealizationofautonomousimelligentoperationfortherobot．Finally，inmispaper，、ⅣedesignedthecontrolinterfaceofmewirelessmonitoringsyStemanddesignedthehardware·reIatedsoRware，achieVedtherobot’swirelesscontrol锄dwirelessimagetransmissi

5、on．Thenwecarriedoutrangmgexperimentsoftherobot啪gingsystemaIldthepampla衄ingandobstacleavoidanceexperimentsonmonitoringplatf．0nn．KeyWords：mobilerobots，wirelessmonitoringsystem，anificialpotemialfieldmethod，pathplanningIII目录第1章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯

6、⋯⋯l1．1课题研究的背景与意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯l1．2移动机器人研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯21．3机器人关键技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．31．3．1控制技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．31．3．2路径规划技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．41．3．3路径跟踪技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．51．4本文研究内容及内容安排⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．61．5本章小结

7、⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯8第2章无线监控系统的设计与研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯92．1系统功能分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯92．2系统硬件的组成⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯92．2．1MCU控制模块⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一l02．2．2USB接口通信模块设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯112．2．3无线通信模块⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯122．2．4环境信息的感知与获取模块⋯

8、⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯132．2．5控制对象本体⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯142．2．6轮椅驱动模块⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯l52．2．7电机驱动外围电路设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯162．2．8系统电源管理模块设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯182．2．9语音播报模块设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯192．3系统硬件整体电路图的绘制与实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．202．3．1PC端控制系统电路的绘制与实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯

9、⋯⋯⋯．．202．3．2轮椅端控制系统电路的绘制与实现⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯232．4本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯24第3章移动机器人避障路径规划研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯25IV目录3．1轮椅数学模型的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯253．2路径规划相关技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯273．2．1机器人对环境的感知⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．273．2．2环境信息的建模⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯