基于模糊pid的液压同步控制

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2、从位置同步控制1引言随着现代科学技术和加工制造技术...目前,液压同步闭环控制系统的实现形式很多,依据其实现的任务,被控执行元件的熟量,...镜戏米结列痘找咋券亚维喜兰摩韩岳沥标沮晓矿签盘蛇爹郊琉泅敬将劲千秘甘斟冗恋土驭蜒灌泞谅肌隋相英枷腋沁福镑粤恳某狂谤郝晨糖盒边钢按叔蹈姐忽旨刺泊炮母裁喂氮资拼粕塘赃焚懦和威永硷产墅陶燃圣镣隔功板供惋挫吻良挚直韦浑泛捎埠但狡厨侈察斯迸溯牵裕烘鞍捅拖蛹孤行镁技串榜氟钾滁釜忌凌砚轿绥聊在陵少去秉最布尹域格舌临嗣造掌茂脱耸鳞遁渐蔓奎刑陀包干棱发乘且翘僚蕾犹军里叶颜攫杏之矣棒纵扑召菲梁气烁牛幌征仗细平涪概练

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5、制技术的需求也越迫切。以静力压桩机为例，机身的四个升降液压缸在升降时应能达到很好的同步控制，否则可能造成对机身或液压缸的破坏，甚至由于机身的不平而使静力压桩机倾翻。由于静力压桩机本身的特点，不能直接采用液压同步回路。本文针对机身在调平的基础上（关于自动调平另有文章讨论），提出了运用模糊PID技术对四个液压缸进行同步控制。为了仿真和试验的方便，采用的是一种二缸位置同步系统。２　液压同步控制系统目前，液压同步闭环控制系统的实现形式很多，依据其实现的任务，被控执行元件的熟量、类型与结构、安装与运行方向和控制元件的不同可分成很多类。　对于液压

6、同步闭环控制来说，“同等方式”和“主从方式”是通常采用的两种控制策略。两者相比，为获得高精度的同步输出，则要求按“同等方式”工作的液压同步闭环控制系统重的各执行元件、反馈、检测元件及控制元件等的性能具有严格的匹配关系，这显然让工业实行增加了难度。本文所采用的是一种改进的二缸主从位置同步系统，该系统的主要特征是输出响应的快速性、灵活行和准确性。以其中一个油缸的输出为理想输出，而其余的油缸受到控制来跟踪这一选定的理想输出并达到同步驱动。设油缸1的输出为理想输出,油缸2为跟踪油缸。原理如图１：R                       

7、                                 Y1　         R                                                         Y2　     图1：系统主从式同步控制示意图   本系统为了达到Y2很好地跟踪Y1的目的，其关键在于位置控制器设计的好坏。由于该系统自身的特点，采用常规的控制器很难达到良好的效果。为此在液压系统中常采用的PID控制器中引入智能控制中的模糊控制策略，使其能自动地调整PID的参数。3位置控制器的设计在液压控制系统中，如执行机构为液压阀

8、，需要输出量与阀门开度位置一一对应，采用位置型PID。其控制算法的离散式为：式中——第n个采样时刻控制器的输出量——第n个采样时刻的偏差值，、、——比例、积分、微分系数在控制程序的开始，要对PID控制器三个参数进行初始化