基于矢量地图的gps车辆轨迹实时校正研究

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1、早十矢量地幽的GPS乍辆轨迹实时拉手研究摘要本文给出了一种基于矢量地图的车辆轨迹实时校『F改进算法。车辆轨迹实时校诈算法可以在现有的定位精度条件和矢量地图精度条件下，尽量消除因为GPS定位误差和矢量地图误差引起的定位错误，使得车辆导航系统显示的车辆位置和实际车辆行驶的位置能够比较好的吻合。本文分析了几种现有的车辆轨迹实时校算法，在此基础上对车辆轨迹校正中的一些问题提出了具有针对性的改进措施，提高了车辆轨迹实时校正的精度。最后给出了～个完整的车辆轨迹实时校正改进算法。对于初始时刻的车辆行驶道路的判断问题，该算法在观测了车辆定位系统接收到的车辆位

2、置若干个周期以后，选择距离最近的弧作为初始弧，提高初始时刻的车辆行驶道路判断的准确性。在确定了当静弧以后，该算法采用了带道路约束条件的卡尔曼滤波器，使校萨后的车辆轨迹尽可能的显示在地图道路上。在车辆转弯处，该算法采用以车辆速度方向为依据的转弯判断方法，能够迅速的判断车辆是否转弯，避免了对转弯时刻的滞后判断。同时，利用车辆转弯时车辆和节点的位置差信息，解决了车辆轨迹校『F过程中的车辆沿道路方向的误差校『F问题，尽量避免了误差的累积。大量的实验表明，本文提出的车辆轨迹实时校『F改进算法较好的降低了GPS定位误差和矢量地图误差引起的车辆显示错误，使

3、得车辆导航系统显示的车辆位置和实际车辆行驶的位置能够比较好的吻合。最后本文对组合导航系统中的车辆轨迹实时校iF问题进行了初步的探讨。关键词：车辆导航，全球定位系统，轨迹校『F，约束条件，卡尔曼滤波，路口判断。幕十矢量地图的GPS车辆轨迹实时校正研究AbstractITS(IntelligentTransportationSystem)istheapplicationofadvancedinformation，control，andcommunicationsystemtechnologytothestirfacetransportations

4、ystem，whichtrytoimprovetheefficiencyandsafetyandtolessentheenvironmentalimpactofthemovementofgoodsandpeople．Vehiclenavigationistheuseofon．boardsystemstoassistdriversinrouting．whichistheimportantpartofITS．Enhancedbyprocessingandtransmissionoftransportationinformation．navigat

5、ionsystemworkstoprovidehighaccuratenavigationinformationforusers．TheGPSLabofUSTC(UniversityofScienceandTechnologyofChina)hasbeeninvolvedinthisfieldforyears．andwehaveourownnavigationsystem．Basedonthisbackground，aresearchonhowtoimprovevehiclenavigationaccuracyisstudiedinthisp

6、aper．Theaccuracyofnavigationsystemisconcernedwiththevehiclepositioningsystem，accuratedigitalvectormapandaccuracyofcorrectpositionsofvehicles．Severalmethodshavebeendiscussedtocorrectvehiclepostions，suchasclosestnodesmatchandclosestarcetc．．andthenthepaperlcadstoourspecificalg

7、orithms．WedevelopalgorithmstocombinetheinformationofroadtopologyandKalmanfilerwitherrorstatevariableandtheroadlimittocorrectvehiclepositions．Togettherightroadarcwhichthevehicleisdrivingon．adistancebetweenthearcandvehicletrackisdefined．helpingtoinitialthealgorithm．Mlenvehicl

8、espasstheintersectionoftheroadandturnaround．accuratepositionoftheroadintersectionc