基于dsp的四足液压机器人伺服驱动器的设计与研究

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1、国内图书分类号：TP242工学硕士学位论文基于DSP的四足液压机器人伺服驱动器的设计与研究硕士研究生：于舰导师：时献江申请学位级别：工学硕士学科、专业：机械电子工程所在单位：机械动力工程学院答辩日期：2014年3月授予学位单位：哈尔滨理工大学ClassifiedIndex：TP242㈣㈣525DissertationfortheMasterDegreeinEngineeringDesignandStudyofFour·-leggedHydraulicRobotServoDriverCandidateoSupervisor：BasedonDSP物JianShiXian

2、jiangAcademicDegreeAppliedfor：MasterofEngineeringSpeciality：MechatronicEngineeringDateofOralExamination：March，2014University：HarbinUniversityofScienceandTechnology哈尔滨理工大学硕士学位论文原创性声明本人郑重声明：此处所提交的硕士学位论文《基于DSP的四足液压机器人伺服驱动器的设计与研究》，是本人在导师指导下，在哈尔滨理工大学攻读硕士学位期间独立进行研究工作所取得的成果。据本人所知，论文中除已注明部分外不包

3、含他人已发表或撰写过的研究成果。对本文研究工作做m贡献的个人和集体，均已在义中以明确方式注明。本声明的法律结果将完全由本人承担。作者签名：御日期：协f年多月7日哈尔滨理工大学硕士学位论文使用授权书《基于DSP的四足液压机器人伺服驱动器的设计与研究》系本人在哈尔滨理工大学攻读硕士学位期问在导师指导下完成的硕士学位论文。本论文的研究成果归哈尔滨理工大学所有，本论文的研究内容不得以其它单位的名义发表。本人完全了解哈尔滨理工大学关于保存、使用学位沦文的规定，同意学校保留并向有关部门提交论文和电子版本，允许论文被查阅和借阅。本人授权哈尔滨理工大学可以采用影印、缩印或其他复制手

4、段保存论文，可以公布论文的全部或部分内容。本学位论文属于保密口，在年解密后适用授权书。不保密血(请在以上相应方框内打1J)作者签名：摊日期：妒I千年3月绎导师签名：RrIZ饥日期：纠中年)月胡曰哈尔滨理J：大学工学硕：}：学位论文基于DSP的四足液压机器人伺服驱动器的设计与研究摘要移动机器人领域是一个重要而又活跃的科研领域，随着技术的不断提升，人们已经把目光从常规轮式、履带式移动机器人转移到足式仿生机器人上，相对于轮式、履带式机器人来讲，足式机器人能适应更复杂的行走环境，几乎所有的陆地环境。当采用了液压方式驱动，机器人的灵敏度和负载能力相对于常规电机驱动有很大提升，

5、使得机器人的实用价值大大提高，冈此对这类机器人的控制问题的研究也倍受关注。本文主要针对四足液压机器人腿部液压系统设计了一种基于DSP28335的高速高精度的伺服控制系统，采用CAN总线通信方式与上层控制系统通信，并实现每条腿一卜4路液压缸的力与位置的混合伺服。本文首先阐述了液压伺服控制系统的理论知识，在系统功能要求和性能指标的基础上进行了总体的方案设计，采用以DSP28335为核心的控制器，外扩模数转换芯片AD7606和数模转换芯片AD5754，实现8路传感器信号采集和4路模拟信号输出。与上层通信采用CAN总线，实现命令接收与数据反馈。控制算法在常规的PID算法上引

6、入前馈控制思想，并在matlab／simulink环境下控制数据采集卡进行仿真验证。最后对电路各个模块实验，从实验结果中看系统各个功能均达到了预期的效果，控制算法也满足系统的控制要求，跟随特性良好，有较好的可靠性和灵活性。关键词液压伺服系统；DSP；CAN总线；前馈PID哈尔滨理：[大学一I：学硕’I：学位论文DesignandStudyofFour--leggedHydraulicRobotServoDriverBasedonDSPAbstractThemobilerobotfieldiSanimportantandactiveresearchfield，beca

7、useoftheimprovementoftechnologies，peoplehavetolookawayfromtheconventionalwheeledandtrackedrobottoleggedrobot．comparedtowheeled，trackedrobot，therobotcanadapttothewalkingenvironmentmorecomplex，Almostallofthelandenvironment．ifthehydraulicdriveiSused．robot’Ssensitivityandloadcapacitywill