电力拖动自动控制系统运动控制系统第1篇直流调速系统课件

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1、第1篇直流调速系统电力拖动自动控制系统—运动控制系统1直流电动机的稳态转速式中n——转速（r/min）;U——电枢电压（V）；I——电枢电流（A）；R——电枢回路总电阻(Ω）；φ——励磁磁通（Wb）；Ke——由电机结构决定的电动势常数。2调节直流电动机转速的方法（1）调节电枢供电电压；（2）减弱励磁磁通；（3）改变电枢回路电阻。自动控制的直流调速系统往往以变压调速为主。3第2章转速反馈控制的直流调速系统电力拖动自动控制系统—运动控制系统4内容提要直流调速系统用的可控直流电源稳态调速性能指标和直流调速系统的机械特性转速反馈控制的直流调速系统直流调速系统的数字控制转

2、速反馈控制直流调速系统的限流保护转速反馈控制直流调速系统的仿真52.1直流调速系统用的可控直流电源晶闸管整流器-电动机系统直流PWM变换器-电动机系统62.1.1晶闸管整流器-电动机系统图2－1晶闸管整流器-电动机调速系统（V-M系统）原理图7在理想情况下，Ud和Uc之间呈线性关系：（2-1）式中，Ud——平均整流电压，Uc——控制电压，Ks——晶闸管整流器放大系数。81．触发脉冲相位控制调节控制电压Uc，移动触发装置GT输出脉冲的相位，改变可控整流器VT输出瞬时电压ud的波形，以及输出平均电压Ud的数值。9(2-2)式中E——电动机反电动势(V)；id——整流

3、电流瞬时值(A)；L——主电路总电感(H)；R——主电路总电阻(Ω),；10图2-2V-M系统主电路的等效电路图11对于一般的全控整流电路，当电流波形连续时，可用下式表示(2-3)式中，α——从自然换相点算起的触发脉冲控制角；Um——α=0时的整流电压波形峰值；m——交流电源一周内的整流电压脉波数。12整流电路单相全波三相半波三相桥式（全波）m236表2-1不同整流电路的整流电压波峰值、脉冲数及平均整流电压132．电流脉动及其波形的连续与断续在整流变压器二次侧额定相电压u2的瞬时值大于反电动势E时，晶闸管才可能被触发导通。导通后如果u2降低到E以下，靠电感作用可

4、以维持电流id继续流通。由于电压波形的脉动，造成了电流波形的脉动。14图2-3带负载单相全控桥式整流电路的输出电压和电流波形15在Id上升阶段，电感储能；在Id下降阶段，电感中的能量将释放出来维持电流连续。图2－4V-M系统的电流波形(a)电流连续16图2－4V-M系统的电流波形（b）电流断续当负载电流较小时，电感中的储能较少，等到Id下降到零时，造成电流波形断续。17抑制电流脉动的措施（1）增加整流电路相数，或采用多重化技术；（2）设置电感量足够大的平波电抗器。183．晶闸管整流器-电动机系统的机械特性当电流波形连续时，V-M系统的机械特性方程式为（2-7）式

5、中，Ce——电动机在额定磁通下的电动势系数19图2-5电流连续时V-M系统的机械特性20图2－6V-M系统机械特性在电流连续区，显示出较硬的机械特性；在电流断续区，机械特性很软，理想空载转速翘得很高。21当电流断续时，由于非线性因素，机械特性方程要复杂得多。电流断续区与电流连续区的分界线是的曲线，当时，电流便开始连续了。——一个电流脉波的导通角。224．晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数晶闸管触发电路和整流电路的特性是非线性的。在设计调速系统时，只能在一定的工作范围内近似地看成线性环节，得到了它的放大系数和传递函数后，用线性控制理论分析整个调速系统。23

6、放大系数的计算图2-7晶闸管触发与整流装置的输入输出特性和Ks的测定（2-12）24晶闸管触发和整流装置的输入量是ΔUc，输出量是ΔUd，晶闸管触发和整流装置的放大系数Ks可由工作范围内的特性斜率决定。如果没有得到实测特性，也可根据装置的参数估算。25失控时间和纯滞后环节滞后作用是由晶闸管整流装置的失控时间引起的。失控时间是个随机值。最大失控时间是两个相邻自然换相点之间的时间，它与交流电源频率和晶闸管整流器的类型有关。26图2－8晶闸管触发与整流装置的失控时间27最大失控时间(2-13)平均失控时间式中，f——交流电源频率(Hz)，m——一周内整流电压的脉波数。

7、28整流电路形式最大失控时间Tsmax(ms)平均失控时间Ts(ms)单相半波单相桥式（全波）三相半波三相桥式20106.673.331053.331.67表2-2晶闸管整流器的失控时间（f=50Hz）29晶闸管触发电路与整流装置的传递函数滞后环节的输入为阶跃信号1(t)，输出要隔一定时间后才出现响应1(t-Ts)。输入输出关系为：传递函数为（2－14）30传递函数的近似处理按泰勒级数展开，可得依据工程近似处理的原则，可忽略高次项，把整流装置近似看作一阶惯性环节（2-16）31图2－9晶闸管触发与整流装置动态结构图准确的近似的325.晶闸管整流器运行中存在的问题

8、（1）晶闸管是单向导电的