基于mems的手机3d姿态还原技术研究

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1、万方数据中图分类号：UDC：学校代码：10055密级：公开高翘太淫硕士学位论文基于MEMS的手机3D姿态还原技术研究Theresearchon3DattitudeRestorationTechnologybasedonMEMS论文作者韭越申请学位王堂亟±学科专业盐篡扭筮佳皇理诠答辩委员会主席更壹望指导教师史亡题培养单位盐篡扭皇控剑工程堂院研究方向图形图像处堡评阅人王世扬巨蝰南开大学研究生院二。一四年五月万方数据南开大学学位论文使用授权书根据《南开大学关于研究生学位论文收藏和利用管理办法》，我校的博士、硕士学位获得者均须向南开大学提交本人的学位论文纸质本及相应电子版。

2、本人完全了解南开大学有关研究生学位论文收藏和利用的管理规定。南开大学拥有在《著作权法》规定范围内的学位论文使用权，即：(1)学位获得者必须按规定提交学位论文(包括纸质印刷本及电子版)，学校可以采用影印、缩印或其他复制手段保存研究生学位论文，并编入《南开大学博硕士学位论文全文数据库》；(2)为教学和科研目的，学校可以将公开的学位论文作为资料在图书馆等场所提供校内师生阅读，在校园网上提供论文目录检索、文摘以及论文全文浏览、下载等免费信息服务；(3)根据教育部有关规定，南开大学向教育部指定单位提交公开的学位论文；(4)学位论文作者授权学校向中国科技信息研究所及其万方数据电

3、子出版社和中国学术期刊(光盘)电子出版社提交规定范围的学位论文及其电子版并收入相应学位论文数据库，通过其相关网站对外进行信息服务。同时本人保留在其他媒体发表论文的权利。非公开学位论文，保密期限内不向外提交和提供服务，解密后提交和服务同公开论文。论文电子版提交至校图书馆网站：丝盈；丝Q2：兰堡：2Q：!鳗；墨鱼Q型四鳇衄D查型：造巳。本人承诺：本人的学位论文是在南开大学学习期间创作完成的作品，并已通过论文答辩；提交的学位论文电子版与纸质本论文的内容一致，如因不同造成不良后果由本人自负。本人同意遵守上述规定。本授权书签署一式两份，由研究生院和图书馆留存。作者暨授权人签字

4、：韭垫2014年5月20日南开大学研究生学位论文作者信息论文题目基于MEMS的手机3D姿态还原技术研究姓名张越学号2120110359答辩日期2014年5月15日论文类别博士口学历硕士一硕士专业学位口高校教师口同等学力硕士口院／系／所计算机与控制工程学院专业计算机软件与理论联系电话15822978623Email290473441@qq．corrl通信地址(邮编)：天津市南开区南开大学伯苓楼机器智能研究所东区407室备注：是否批准为非公开论文否注：本授权书适用我校授予的所有博士、硕士的学位论文。由作者填写(一式两份)签字后交校图书馆，非公开学位论文须附《南开大学研究

5、生申请非公开学位论文审批表》。万方数据南开大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下进行研究工作所取得的研究成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文的研究成果不包含任何他人创作的、已公开发表或者没有公开发表的作品的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声明的法律责任由本人承担。学位论文作者签名：韭越2014年5月20Et非公开学位论文标注说明(本页表中填写内容须打印)根据南开大学有关规定，非公开学位论文须经指导教师同意、作者本人申请和相关部门批准方能标注。未经批准的均为公开

6、学位论文，公开学位论文本说明为空白。论文题目申请密级口限制(≤2年)口秘密(410年)口机密(420年)保密期限20年月日至20年月日审批表编号批准日期20年月日南开大学学位评定委员会办公室盖章(有效)注：限制★2年(可少于2年)；秘密★10年(可少于lo年)：机密★20年(可少于20年)万方数据摘要在当前的现代生活中，人们对于智能手机的使用越来越多，而人机交互技术的发展已经从原来传统的键盘鼠标发展到基于视觉的Kinect技术，这样的发展固然改变了传统的交互方式，但是还是对交互技术的方便性有很大的影响。目前，已有科研人员使用可穿戴传感器进行人提动作的捕捉，但是这些都

7、要受到客观物理环境的限制，因此使用智能手机作为输入设备较之则有很大的优势，因此，如何在使用手机的条件下，对运动状态下的手机进行姿态的精确解算则显得尤为重要。本文利用Android平台下的三星智能手机作为采集数据的设备，利用手机内部自带的传感器进行原始信号数据的采集，搭建了一套从数据融合预处理，数据初融合、数据再融合和姿态解算的多传感器数据融合处理算法。并从手机端采集得到的数据进行离线的matlab处理。根据手机中三种数据传感器的机械特性，加速度传感器和磁罗盘传感器在长期的数据采集过程中的数据稳定性，并且两者在进行姿态结算时可以分别测量不完全的姿态信息。陀螺仪传感