基于闭环非线性系统的半挂汽车列车行驶稳定性分析

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1、万方数据第35卷第6期2005年11月吉林大学学报(工学版)Joumal0fJilinunjversity(En舀nee血唔al】dTechnolqg)rEdition)V01．35N0．6Nov．2005文章编号：167l一5497(2005)06—0587—05基于闭环非线性系统的半挂汽车列车行驶稳定性分析关志伟1”，许洪国2，刘宏飞2，任有2(1．天津工程师范学院汽车工程系，天津300222；2．吉林大学交通学院，长春130022)摘要：为了分析半挂汽车列车非线性系统的行驶稳定性，以单点预瞄驾驶员模型与半挂汽车列车三自由度非线性模型的耦合系统为研究对象，应用李雅普诺夫一次近似定理，在线

2、性范围内分析了系统参数的特征根轨迹以及驾驶员预瞄时间和轮胎侧偏刚度对临界车速的影响。分析结果表明：轮胎侧偏刚度对半挂汽车列车临界车速影响很大，随侧偏刚度增加，临界车速呈上升趋势，并且轮胎侧偏刚度与临界车速呈非线性关系；不同的预瞄时间对应不同的临界车速，并且存在一个最佳的预瞄时间。关键词：车辆工程；李雅普诺夫方法；行驶稳定性；半挂汽车列车；闭环系统；非线性系统中图分类号：U491．5文献标识码：AAnalysisofTractor-seIIlitrailerDrivingStabilityBasedonClosedLoopNonlinearSyst咖GUANZhi—weil⋯，XUHong．g

3、u02，LIU，Hong—fei2，RENYou2(1．Dep州舭眦驴A啪黝觇如E画nee矗昭，‰蟛n‰觇rs酊矿西洒聊^增口蒯尉船Ⅱ砌n，m研n300222，mi∞；2．C掘q酽旷m唧ono如n，^h跏觇瑙渺，傩口咿^∽130022，吼iM)Abstract：Toanalyzethedrivingstabilityofthe讹ctor-semitmiler，acoupledsystemcomposedofsindepointpreviewdrivermodeland3一degree—of-fkedomnonlinearmodelwassuggestedtosimulateit．By印ply

4、ingLy印unovlinear印proximationtheorem，thechamcteristicmotlocusofsystempa瑚netersandtheeⅡ’ectsofdriverpreviewtimeaIldcomeringstiffIlessonthecriticalvehiclespeedwerelinedyanalyzed．Analyticalresuhs8howthatthetirecoHleringstimless8ignificamlya￡kctsthecriticalvehiclespeedof把叼to卜semin氇iler，thespeedgoesupwit

5、htheincreaseofcomeringstifhess，showinganonlinearrelationshipbetlⅣeentllem．Dif玷rentpreviewtimescorrespondtodi妊．erentcriticalvehiclespeeds，aIldthereisanoptimalpreViewtime．1妯ywords：vehicleengineering；Lyapunovmethod；driVingstability；tractor—semin耐ler；closedloopsystem；nolllinearsvstem收稿日期：2005JD4旬8．基金项目

6、：国家自然科学基金资助项目(50475008)．作者简介：关志伟(1970一)，男，副教授，博士．研究方向：交通环境与安全、车辆动力学仿真．E—mail：gu柚zhiw55ll@163．com通讯联系人：许洪国(1955一)，男，教授，博士生导师．研究方向：交通环境与安全．E—mail：xhgsl@public．cc．j1．cn★首选渠道：租车公司杭州租车公司在婚车租赁这一方面实力比较雄厚，从最普通的中高级级车到最顶级的豪华车都有，可以提供的选择较多。但是由于自有车辆需要有养护、停车、专业司机等方面的支出，所以它的价格相对于消费而言，没有太大的商量余地。★常见渠道：婚庆公司婚庆公司通常会向新

7、人提供“套餐服务”，包括了主持策划、摄像、DVD、鲜花和整个车队而且价格看上去会很诱人。大部分的婚庆公司的婚辆都是从外面租赁而来，只不过它们得到的是“批发价”。有个别婚庆公司不求服务质量，甚至向一些私人车主来借车来业务，在服务质量和车型上都得不到保障。★新兴渠道：网络租车杭州租车网http://www.hzzuche.net/随着网络技术和电子商务的不断发达，在婚嫁类专业网站和一些电子商务网站上租借婚车，也成