飞思卡尔智能车竞赛策略和比赛方案综述

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1、飞思卡尔智能车竞赛策略和比赛方案综述一、竞赛简介起源：   “飞思卡尔杯”智能车大赛起源于韩国，是韩国汉阳大学汽车控制实验室在飞思卡尔半导体公司资助下举办的以HCSl2单片机为核心的大学生课外科技竞赛。组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够自主识别路径的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，谁最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高，谁就是获胜者。其设计内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、能源等多个学科的知识，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，具有良好的推动作用。    全国大学生“飞思卡尔”杯智能

2、汽车竞赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。因而该竞赛是涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的比赛。    该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，自2006年首届举办以来，成功举办了五届，得到了教育部吴启迪副部长、张尧学司长及理工处领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价，已发展成全国30个省市自治区200余所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。2008年第三届被教育部批

3、准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中9个科技人文竞赛之一（教高函[2007]30号文，附件2），2009年第四届被邀申请列入国家教学质量与教学改革工程资助项目。  分赛区、决赛区比赛规则   在分赛区、决赛区进行现场比赛规则相同，都分为初赛与决赛两个阶段。    在计算比赛成绩时，分赛区只是通过比赛单圈最短时间进行评比。决赛区比赛时，还需结合技术报告分数综合评定。    1．初赛与决赛规则    1）初赛规则    比赛场中有两个相同的赛道。    参赛队通过抽签平均分为两组，并以抽签形式决定组内比赛次序。    比赛分为两轮，两组同时在两个赛道上进行比赛，一轮比赛完毕后，两

4、组交换场地，再进行第二轮比赛。    在每轮比赛中，每辆赛车在赛道上连续跑两圈，以计时起始线为计时点，以用时短的一圈计单轮成绩；每辆赛车以在两个单轮成绩中的较好成绩为赛车成绩；计时由电子计时器完成并实时在屏幕显示。    从两组比赛队中，选取成绩最好的25支队晋级决赛。    技术评判组将对全部晋级的赛车进行现场技术检查，如有违反器材限制规定的（指本规则之第一条）当时取消决赛资格，由后备首名晋级代替；    由裁判组申报组委会执委会批准公布决赛名单。 初赛结束后，车模放置在规定区域，由组委会暂时保管。    2）决赛规则    参加决赛队伍按照预赛成绩进行排序，比赛顺序从第25名开

5、始至第1名结束。    比赛场地使用一个赛道，决赛赛道与预赛赛道形状不同，占地面积会增大。    每支决赛队伍只有一次比赛机会，在跑道上跑两圈，以计时起始线为计时点，以最快单圈时间计算最终成绩；计时由电子计时器完成并实时在屏幕显示。    预赛成绩不记入决赛成绩，只决定决赛比赛顺序。    比赛过程规则    按照比赛顺序，裁判员指挥参赛队伍顺序进入场地比赛。同一时刻，一个场地上只有一支队伍进行比赛。    在裁判员点名后，每队指定一名队员持赛车进入比赛场地，将赛车放置在赛道出发区。裁判员宣布比赛开始后，赛车应在30秒之内离开出发区，沿着环形赛道黑色引导线连续跑两圈，由计时起始线两

6、边传感器进行自动计时。跑完后，选手拿起赛车离开场地。    如果比赛完成，由计算机评分系统自动给出单圈最好成绩。   一、智能车软硬件设计要求1. 须采用统一指定的车模。。    2. 须采用限定的飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128作为唯一控制处理器如果损毁了车模中禁止改动的部件，需要使用相同型号的部件替换。    车模改装完毕后，尺寸不能超过250mm 宽和400mm长，高度无限制。附件一：智能竞赛车模的规定    禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎；    禁止改动驱动电机的型号及传动比；    禁止改造滚珠轴承；    禁止改动舵机，但可以更改舵机输出轴上连接件；

7、    禁止改动驱动电机以及电池，车模主要前进动力来源于车模本身直流电机及电池；    为了车模的行驶可以安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安装辅助支架等。    附件二：电路器件及控制驱动电路限制    核心控制模块可以采用组委会提供的HCS12模块，也可以采用MC9SDG128自制控制电路板,除了DG128MCU之外不得使用辅助处理器以及其它可编程器件；    伺服电机数量不超过 3个；    传感器数量不超过16个（红外传感器的每对发射与接受单元计为1个传感