对于qpso的双机器人同步焊接路径规划研究

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1、·78·工业仪表与自动化装置2015年第5期基于QPSO的双机器人同步焊接路径规划研究顾平灿，徐月同(1．浙江海洋学院船舶与海洋工程学院，浙江舟山316100；2．浙江大学机械工程系，杭州310027)摘要：手动液压搬运车是重要的物流搬运设备，其车架是由异型钣金件焊接而成。为了提高焊接质量和生产效率，降低劳动强度，主焊工位采用双机器人同步焊接加工势在必行。在充分考虑焊接变形和运动干涉的基础上，采用量子行为粒子群优化建立双机器人同步焊接数学模型，仿真求解了全局最优焊接路径的近似解，并将粒子群优化与量子

2、行为粒子群优化做了仿真对比试验。结果表明，量子行为粒子群优化能更好地搜索整个解空间，在一定程度上有效解决了搬运车车架主焊3--序双机器人同步焊接问题。关键词：双机器人同步焊接；路径规划；量子行为粒子群优化；多旅行商问题中图分类号：TP274文献标志码：A文章编号：1000—0682(2015)05—0078—05ResearchonpathplanningofsynchronousweldingofdualrobotbasedonQPSOGUPingcan，XUYuetong(1．SchoolofS

3、hippingandOceanEngineering，ZhejiangOceanUniversity，ZhejiangZhoushan316100，China；2．SchoolofMachanicalEngineering，ZhejiangUniversity，Hangzhou310027，China)Abstract：Manualhydraulicpallettruckistheimportantlogisticshandlingequipment，theframesaremadeofprofil

4、edsheetmetalwelded．Inordertoimprovetheweldingqualityandproductionefficien—cy，reducelaborintensity，themainweldingstationsusingsynchronousdualrobotweldingprocessingbeimperative．Basedonfullyconsideringtheweldingdeformationandmotioninterference，themathemat

5、icalmodelofdualrobotsimultaneousweldingisestablishbyquantumbehavedparticleswarmoptimization，simulationtoapproximatesolutiontheglobaloptimalsolutionofweldingpath，anddothesimulationtest—edparticleswarlTloptimizationandquantumbehavedparticleswa1333optimiz

6、ation．Theresultsshowthatthequantumbehavedparticleswarmoptimizationcanbettersearchinthewholesolutionspace，effective—lysolvetheproblemofdualrobotsimultaneousweldingthetruckframeinthemainweldingprocesstoacertainextent．Keywords：synchronousdoublerobotweldin

7、g；pathplanning；quantumbehavedparticleswarmopti—mization；multipletravelingsalesmanproblem运车车架的焊接生产模式仍为劳动密集型，其技术0引言含量、附加值低。为了提高生产效率，缩短整体工手动液压搬运车是简便、有效的物流搬运设备，时，该文在主焊工位采用了2台焊接机器人对搬运广泛应用于车间、仓库、车站、港口、机场等国民经济车车架实施同步焊接。合理规划焊接机器人的焊接部门，是装卸、短距离运输的高效设备。搬运车车架路径，是生

8、产线工艺规划中的一项重要工作，对提高是由异型钣金件焊接而成，它是手动液压搬运车的搬运车车架的焊接质量和生产效率有着重要意义。重要组成部分，是整个搬运车的零件载体。目前搬针对双机器人同步焊接问题，将多旅行商问题转化为传统的旅行商问题，在充分考虑焊接变形和收稿日期：2014—12～22双机器人运动干涉的基础上采用量子行为粒子群优作者简介：顾平灿(1968)，男，浙江临海人，浙江海洋学院副教化算法建立双机器人焊接数学模型，并对模型进行授，研究方向为先进制造技术。2015年第