基于双目视觉的双动态目标跟踪

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1、哈尔滨工程大学硕士学位论文摘要应用双目视觉技术进行目标的动态跟踪是当前进行计算机视觉技术研究的热点，本论文研究内容主要包括：摄像机标定、视频捕获、图像预处理、边缘检测，特征提取、立体匹配以及目标空间定位。论文首先在对计算机视觉做了简要的介绍，并详细描述了计算机视觉系统中的关键技术。接着针对视觉系统的摄像机标定，介绍了几种常用的标定方法。随后又给出了包括图像采集及数字化、图像预处理、边缘检测方面的相关算法，并给出了各种处理算法的比较。文章还对特征提取和立体匹配进行了详细的分析，并根据本双目系统所运行的环境特

2、点，给出了详细的特征点匹配的算法步骤。并依据匹配的结果，结合对双目视觉三维恢复的空间几何关系的推导公式，构建了跟踪体与被跟踪体的时空坐标，求取了目标物体的速度和方向。在分析研究各种算法的基础上，用VC++实现了这些算法，并对本双目视觉动态目标跟踪系统的整体处理流程进行了程序实现。关键词：计算机视觉：双目视觉；动态跟踪；特征提取；立体匹配哈尔滨工程大学硕士学位论文AbstractTheapplicationofdouble-eyesvisiontechniquesforactivetrackisthehot

3、pointforstudyingincomputervisiontechniquefiledthosedays．Thekeystudiesofthispaperarecomposedoffiveparts，whicharecameracalibration，videocapture，imagepre—processing，edgingdetection，featureextraction，stereocorrespondenceandobjectspaceorientation．Inthefistplac

4、e，thispapergivethesimpleintroductionforcomputervisionandthedescriptionofkeytechniquesforit．Thenaimingatthecameracalibrationofthevisionsystem，itpresentsseveralcommoncalibrationmethods．Afterthatthispapergivessomealgorithmsincludingimagecaptureanddigitalproc

5、essing，imagepre-processing，edgingdetectionandpresentsthecomparingofthesealgorithms．Thispaperalsopresentsdetailedanalysisforfeatureextractionandstereocorrespondence．Andaccordingtothecharacteristicoftheexperimentconditionofthisdouble—eyevisionsystem，itprese

6、ntsthealgorithmprocessofthecharacteristicpointscorrespondence．Andthencombiningthecorrespondenceresultwiththespacegeometryrelationofdouble—eyesvision3-dreconstruction，thispaperconstructsthetime—spacecoordinateofthetrackingobjectandbeingtrackedobjectandgett

7、hespeedanddirectionofaimingobject．Basedontheanalysisofthosealgorithms．usingVC++tocarrythemandatthesametimefulfilledtheprogramofthewholedouble—eyesactivetrackingsystem’salgorithm．Keywords：ComputerVision；BinocularVision；ActiveTracking；FeatureExtractionMatch

8、ing；StereoMatching哈尔滨工程大学学位论文原创性声明本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者(签字)：往叠笛日期：0·舢6年；