旋转电弧传感器智能焊缝跟踪技术

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1、AbstractAlongwiththedevelopmentofthemodernizationinindustry,thedemandsoftheautomationandintelligentofweldingisbecomingmuchmoreurgently.Andwhattodofirstistorealizetheautomatictrackingofthewelding.Inthispaper,weselecttheRotatableArcSensorastheweld-trackingsensor,andhavesolvedsevera

2、lpivotalquestionsabouttheseamtracking.Weadoptthetwo-stagesButterworthfiltercircuittotreatwiththecurrents’signals.Andbringforwardtheprojectthatfilterthesignalsbysoftwareinwhichthelowestwavesarefilteredandtheotherwavesareclippedwithinacertainvalue.Soitcanpick-upthearcsignalswhichca

3、nrevealtheactualconditionsofthegroove.Andweusethetechnologyofencoder-rotarytofixthepositionofrotatablearc.Wehaveempolderedthetrackingsystemwhoseessentialpartisthemicrocomputer.Andwemadethesystemmodularizationalaccordingtodifferentfunctions.Andwiththissystemwecancarryoutmuchworksu

4、chasmakingthehardwarecircuit,compilingtheprogramanddebuggingit.WecarryouttheseamtrackingbyadoptingthePWMtechniquestodrivetheslidingcrossblock，andweintroducethetechniquethatascertainingthestandardofheight-trackingbyself-study.ThenweintroducetheElectronicDifferentialdrivingmethodus

5、inginthetrackingofweldingcarriage,whichcanensurethestabilityoftorch’sspeedwhenit’strackingtheseam.Wedesignthetrackingsystemviewingfromthepracticalpurposetoenhanceitsabilityinadaptingvariousworkplace.AndweresearchtheweldingtechnologyofRotatableArcSensors.Wedevelopedtwokindsofweldi

6、ngmachines---freemovingtypeautomatictrackingweldingmachineandweldingmanipulatorwithtwoheads.BothofthemcanbeusedinseamtrackinginCO2,MAGandMIGetc.KeyWords:SeamTracking;RotatableArcSensor;filter;ElectronicDifferentialdriving;Microcomputer.引言第一节课题研究指导思想焊接作为一种材料加工方法，是现代制造技术的一个重要组成部分，已

7、经广泛应用于包括交通、能源、航空、航天、海洋等一切工业领域。在金属制造业中，焊接是仅次于装配和机械加工的第三大产业，根据统计，世界上45％钢铁材料通过焊接才成为人类可使用的产品[1]。自现代焊接技术问世以来，焊接生产的机械化、自动化和机器人化一直在不断发展。据统计，日本在1975年共有焊接工人460,930名，而1985年减少为335,600名，1990年则为210,800名，大约每10年减少27～37%的焊接工人数[2]。研究和发展自动化、智能化焊接过程控制系统是保证焊接质量，提高生产效率，改善劳动条件的重要手段，是未来焊接技术的发展方向。这主要表现在

8、如下几个方面[3][4]：1、提高焊接质量目前，我国的焊接加工基本上停留在手工、