电液伺服比例控制示范实验系统研究

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1、浙江入学顾Ij学位论文摘要该试验台系统融合了机械、电子、液压及控制理论和计算机技术，是一个典型的电液伺服比例控制系统。主要功能是实现单缸的位置控制以及双缸的同步控制。重点是对各种控制算法在位置控制系统中的研究，对于电液伺服控制系统，有很多的先进控制算法，但是大部分却停留在计算机仿真阶段，真正应用在实践中的却比较少。本课题利用这一控制实验平台作为研究对象，通过计算机仿真对各种控制算法进行可行性分析，利用可编程控制器PLC对其进行软件化工作，并通过实际控制系统对其进行检验。最后，通过综合比较各种算法的实际控制性能，总结出其在液压伺服

2、控制系统中的优缺点，以达到对该实验平台的最优控制。本文的主要研究内容如下：第一章对液压传动与控制技术及PLC控制技术的发展新趋势和国内外发展现状作了简要介绍，随后简要介绍了液压仿真技术的发展特点及本课题的研究意义。第二章介绍了试验台的控制系统组成(包括液压控制系统和电气控制系统)及工作原理，在此基础上建立了控制系统的数学模型，并对模型主要参数进行计算。第三章主要是对各种控制策略及其仿真的研究，主要包括常规PID控制、模糊控制、模糊自适应PID控制及模糊PID复合控制算法，并对这四种算法作了仿真比较，并讨论了液压缸之间的同步控制策

3、略。第四章主要是PLC系统设计，包括对PLC选型、程序编程设计，以及编程中要注意的一些细节问题。第五章主要是现场调试，进行数据采集，并和计算机仿真结果进行比较，总结出各种算法在实际应用中的优缺点。第六章对全文进行了总结，并对今后开展的研究工作进行了展望。关键词：伺服控制；建模；仿真；PID控制；模糊控制；可编程控制器PLC浙江人学硕I：学位论文ABSTRACTThistest-bedsystemisatypicalproportionalservosystemwhichcontainsmechanism，electron，hyd

4、raulic，controltheoryandcomputertechnique．Functionofthissyetemistocarryoutthecontrolofthepositionforonecylinderandthesynchronouscontrolfortwocylinders．Thekeyofthispaperisthestudyofarithmeticsforthepostioncontr01．Therearelotsofarithmeticsforservocontrolsystem．Butmanyof

5、themarestillattheemulationalstate．Ver)，littleofthemarebeenusedinthepractice．Analysisthefeasibilityofthesearithmeticswithcomputersimulation，UsethePLCforitssoftcontroller,andcheckupwiththeexperiment．Andatlast，comparethesearithmetics’advantageanddisadvantageinthepractic

6、etothebestcontrolforthetest-bedsystem．Thepaperincludessixaspects：Chapteroneisconceredwiththebackground，significanceandprimarycontentsoftherearch．Atfirst，thebackgroundisintroduced，includingthetechnicalactualityofhydranlicproportionalservoandPLCcontrolsyetem．Thentheact

7、ualityanddevelopmentofsimulationtechnicalarealsosummarized．Atlast，themainrearchcontentispresented．Themechanicalcomposing，controlsystemcomposing(hydraulicandelectriccontrolsyetem)andprincipiumisfirstinchaptertwo．Thenthemathematicalmodelforthecontrolsystemissetup．Atlas

8、tsomeparametersconceringconrolsyetemarecomputed．Inchapterthree，computersimulationwitncommonPID，fuzzy,fuzzyPID，fuzzyself-tnuningPIDc