自主移动机器人室内环境建模

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1、激馥大学顿士学位论文r877700!摘要自主移动机器人环境建模魁感知世界的过程，是机器人进行定位导航探除等一系列工作的前提。本文融合激光传感器和视觉传感器的信息对室内环境进行建模。首先刹用激光传感器测量环境的距离信息，采用Lu＆Milios算法在PI研幔ER2．Dx8移动机器人上构建二维襁格地图。有效地避兔了经典勋lman算法遇到的相关性问题以及EM算法豹不实时性目题。实验表明程小藏瓣鳇室悫舔凌孛存较好的效粟。隽矮于爨径燕魏夔丰塞，簧簧凌掇穆逢强上对门进孬蠡注。本文营先逸藤藏黼g算法对eanonvc—c4雅z摄象辍。送行褫觉标定，秘蘑逆透稳

2、模型算法获鬏肇秘褫觉图像的景深信息。然后利用视觉健戆器对门进行颜色的特征提取与识剐，铡耀边缘检测获取门的距离信息，与激光数据融合在一起。从而在激光数据生成的二维地图中标注出门的位置。关键词；自主移动机器人：环境建模；数据融合浙江犬攀颟士学链论文Abstr鑫e专娃{tisnotonly拄processof№"rld—perceptingoftheautonoH曲usmobilerobotmodeling，butasloaprerequi8iteworkofaseriesofrobotlocation娟ich摊aybeusedtoexplor8

3、tion．甜1isarticleco西inedtheinfar∞Bationofthe1asersensorwiththevi8ionsensortoestablishthemodeloftheindoorenVironment，Firstit神pliedthe1asersensorasthemeasuremen七toobtainthedispositionsoftheenvironment，usingthearith“leticLu＆Miliostoconstructthe2Dgridmap娟i曲wasbased∞PI嬲嚣ER2．DX8，

4、by柏is驿8yitsuceess内ilyavo强ei￡her强ep材tineneepro§王e臻酲t魏e嚣i穗黼专iG融王臻鞣黯瘥馥edis积v懿专89e醴thenon—realtilllepr豳le辑醴磕辞射i毫hl硅etic秘．阮t8fr。壤experimentssuggestedthatitmi蕊tbemoreeffec专ivewhenitiseonlinedtoasmall—rangedonvironment．Inordertoincreasothov8ritiesofthep8thplaning，itisnecess￡Lryto

5、markout廿1epositionsofdoor8onthegridmap．ThearticlechosethearithmeticZhangtogivevisioniilarksforthecameraCanonVC—C4PTZ，thenusedthearithmetieofinverseperspectivelllappingtogetinforfllationofdepth蠢bo硅t专he姐onocul甜。visu8l￡i辨1re，an畦腻Ideq8eofthevisi∞sen80rt0pickupanddistingujshthe

6、colorfeaturesofthedoor．Attbesamet妇翦e，it娃se疽the勰t

7、lodofedge—detecttogetthepositi黼ofthedoor稚iehisco瓣bi拜edwi专hthedat拄fro臻l氇sersensor，8魏d￡in采lly黯rkedoutt魏epositio牲softhedoorsontbegri娃黼pthatfor糯edbythelaser，Keyw铂fds：autono瑚ou8阳obilerobot，environ撙entmodeli玎g，datafu8i∽激澎犬学襁士学熊浓叟致

8、谢{牲承流年，弹据一念麓，避到攀豫薅。瓣磺读黟}三年来，惑缮万乎，慧念耪释，凝予德螭，不敢落纸，雅恐词不迭爨，谨借此辊会致以深深豹落意!感谢我的导师褚健教授的亲切燕怀嗣悉心指导。褚老师敏锐的学术洞察力、渊博的知识、勇于开拓创新的胆识、严蠛的治学态度和忘我的工作精神都给我嘲下深测躲印象，撞我受益蕺浅，激磁我瓣力滤辩人生攀业的成功，是我终生学习的热激!档髓论文鄂将完成之簖，谨向耩激蝴致姨豢商的敬恚和衷心的感谢i感落熬蓉老嚣绘予的壹接帮助莓羹犬蕊掇等。熊老师是濒选大学撬器久瑗毽瓣受漆入，逮是我疑辜蠢麦移交规嚣入矮毽磷藏瓣豢鎏豢等老簿。惑巍热灸羧刽

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