[计算机软件及应用]计算机论文

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1、哈尔滨工业大学成人高等教育毕业设计（论文）摘要进入二十一世纪科技的飞速发展带来了世纪的变革，机器人将会应用于人类的各个领域。过去传统的单机器人在静态环境条件下作业已不能适应目前的发展。多智能体系统（Multi-AgentSystem,MAS）正在这种背景下发展起来的新领域。它主要研究由多机器人组成的群体，在复杂的动态环境下如何实时的处理知识的问题。本文提出的微型机器人足球比赛（MiroSot）就是研究多个机器人在错综复杂的环境下，互相配合，协同作战的问题。本文首先简要介绍了智能机器人足球的历史；然后在M

2、iroSot总体设计概述中介绍了有关硬件的知识及比赛主程序流程等；接着介绍了机器人的基本行为和基本动作的设计；最后本文重点研究分析了机器人避障动作设计。避障动作在MiroSot中起着至关重要的作用，因此可以说避障的好坏决定着一个球队的命运。关键词：机器人足球，基本行为，基本动作，避障-41-哈尔滨工业大学成人高等教育毕业设计（论文）AbstractWiththeadventof21century,developmentofscienceandtechnologybringsaboutcenturialt

3、ransformation.Robotwillapplytoalotoffieldsofmankind.Traditionalsingle-robot‘taskinstaticenvironmentcan’tadaptthepresentdevelopment.Multi-Agentsystemisanewdomaininthisbackground.Itmainlystudiestheproblemthatmulti-robotcommunityhowtoreal-timeprocessknowled

4、geincomplexdynamicenvironment.MiroSot,arisesinthispaper,studiestheproblemofmulti-robotcooperationmutuallyinthecomplicatedenvironment.Thisarticlefirstlyintroducesthehistoryofintelligencerobotsoccer;secondly,introduceshardwareinformationandmainprogramdiagr

5、amofcompetitioninMiroSottotaldesignsummarization;thenrecommendsbasicbehaviorandbasicactionofrobot;lastly,mainlyresearchesandanalysesthedesignofobstacleavoidanceaction.ObstacleavoidancehasasignificanteffectinMiroSot.Forthisreason,wellandbadofobstacleavoid

6、ancedecidesfortuneofaballgameteam.Keywords:basicbehavior,basicaction,obstacleavoidance,robotsoccer-41-哈尔滨工业大学成人高等教育毕业设计（论文）目录摘要IABSTRACTII第1章绪论11.1MiroSot历史及简介11.2研究MiroSot的意义及发展前景21.3小结3第2章机器人系统总体概况32.1机器人系统总框图32.2机器人硬件系统42.3机器人足球比赛软件设计思想52.4小结5第3章机器人基本

7、行为和基本动作简介73.1机器人的基本行为73.1.1简单的行为73.1.2比较复杂的行为83.2机器人的基本动作93.2.1进攻动作93.2.2拦截动作113.2.3避障动作123.2.4小结12第4章机器人避障的动作设计134．1机器人避障的基本思想134．2避一个障碍物134.2.1避一个障碍物的方法分析134.2.2避一个障碍物得方法示意图134.2.3避一个障碍物的算法描述14-41-哈尔滨工业大学成人高等教育毕业设计（论文）4．3避两个障碍物154.3.1避两个障碍物的方法分析154.3.2

8、避两个障碍的方法示意图154.3.3避两个障碍物的算法描述164．4综合避障164.4.1综合避障的方法分析164.4.2综合避障的示意图174.4.3综合避障的算法描述194.5小结20致谢21参考文献23附录24-41-哈尔滨工业大学成人高等教育毕业设计（论文）第1章绪论一九九八年，是让人心激动的一年。不止是世界足球让人疯狂，在法国的科技工业城举行了另一种球比赛——智能机器人足球赛。韩国举办的MiroSot(MicroRobotSocc