泵车臂架超声波测障系统研究

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1、万方数据中图分类号I丝!窆：窆UDC鱼2l硕士学位论文学校代码!Q§三3密级公珏泵车臂架超声波测障系统研究ResearchonObstaclesMeasurementofUltrasonicRanginginPumpTruckArm作者姓名：学科专业：研究方向：学院(系、所)：指导教师：吴跃松机械工程机械电子工程机电工程学院廖平教授论文答辩日期211丝兰：f鳘答辩委员会主中南大学2014年5月万方数据学位论文原创性声明本人郑重声明，所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了论文中特别加以标注和致谢的地方外，论文

2、中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得中南大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我共同工作的同志对本研究所作的贡献均已在论文中作了明确的说明。申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。作者签名：逊日期：j型生年』月上日学位论文版权使用授权书本学位论文作者和指导教师完全了解中南大学有关保留、使用学位论文的规定：即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的复印件和电子版；本人允许本学位论文被查阅和借阅；学校可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用复印、缩印或其它手段保存和汇编本学位论

3、文。保密论文待解密后适应本声明。作者签名：董泛孝日期：盟年上月二乙日聊签名纽日期：上班年』月工日万方数据泵车臂架超声波测障系统研究摘要：本文针对长臂架工程机械作业避障问题，开展泵车臂架超声波测障系统研究。在分析了泵车臂架周围障碍物的基础上，设计了泵车测障监控系统和满足泵车臂架测障要求的长距离超声波传感器。主要研究的内容有以下几点：1．以泵车测障系统作为研究对象，提出了基于超声波测距技术的泵车臂架测障监控系统的实现方法和长距离超声波传感器的实现方法。2．设计泵车臂架监控系统的硬件电路和测障监控程序。通过超声波传播时间实时去噪处理程序，提高了系统的抗干

4、扰能力和测障的准确度。采用间隔测距的方式，实现超声波传感器的实用性。3．通过理论分析导致超声波测距盲区的原因和提高超声波测距距离的方法，提出了超声波测距盲区改进电路和增大测量距离电路；在超声波接收电路中引入对数放大电路和峰值检波电路，从硬件上解决提取超声波发射信号和回波信号的包络问题，实现快速测距。通过实验验证了这些电路的可行性。4。构建了泵车臂架测障系统的测试平台，对超声波传感器和泵车臂架测障系统进行性能实验。实验结果表明泵车臂架测障系统工作稳定可靠，可快速发现臂架周围障碍物，且可实现130—2000cm长距离精确测障。图70幅，表12个，参考文

5、献69篇。关键词：臂架测障系统；超声波测距；长距离；渡越时问法；CAN总线分类号：TP212．9II万方数据ResearchonObstaclesMeasurementofUltrasonicRanginginPumpTruckArmAbstract：Aimingatthelongarmframeconstructionmachineryoperationobstacleavoidance，theultrasonicobstacledetectionsystemofpumptruckalTnisresearchedinthisthesis．Thep

6、umptruckobstacledetectionmonitoringsystemandthelongdistanceultrasonicsensorwhichmeettherequirementsofthepumptruckarmobstacledetectionisdesigned．Themainresearchcontentsareasfollows：1．Usethepumptruckobstacledetectionmonitoringsystemastheobjectofstudy,themethodtorealizethepumptru

7、ckarmobstacledetectionmonitoringsystembasedontheultrasonicrangingtechnologyandthelongdistanceultrasonicsensorisraised．2．Designthehardwarecircuitandtheobstacledetectionmonitoringprogramofthepumptruckarnlmonitoringsystem．Usetheultrasonicpropagationtimereal—timedenoisingprocessin

8、gtoimprovethesystemofanti—interferenceabnityandobstacledetect