穴盘苗移栽机械手的结构设计与仿真研究

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1、独创性声明本人声明所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得沈阳农业大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。研究生狐勿分呱呵年‘”呷关于论文使用授权的说明本人完全了解沈阳农业大学有关保留、使用学位论文的规定，即:学校有权保留送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。同意沈阳农业大学

2、可以用不同方式在不同媒体上发表、传播学位论文的内容。(保密的学位论文在解密后应遵守此协议)时间:匆习年石月1郑研究生签“:介宁争时间:，”7年导师签名:辱稀沈阳农业大学硕士学位论文摘要随着科学技术的发展，温室蔬菜和花卉生产成为现代化农业的重要标志和主要内容。穴盘苗移栽是温室蔬菜和花卉生产中的重要环节，是实现温室生产工厂化、自动化和集约化的基础。机械手是穴盘苗自动移栽机的核心部件和执行机构，机械手的结构设计与仿真研究是穴盘苗自动移栽机的设计基础。本论文是在参阅了国内外穴盘苗移栽机械相关研究资料的基础上，应用机械设计理论、三维造型软件、仿真及PLc技术

3、，针对穴盘苗移栽机械手进行了系统分析、结构设计和仿真研究。为穴盘苗移栽机械产品开发和性能评价，实现穴盘苗移栽自动化生产提供了参考和理论依据。论文研究取得的主要成果:(1)通过对穴盘苗移栽的工作过程的分析以及对钵体的初步实验，选取机械手的坐标形式和自由度，结合对各个部分的要求及机械设计理论基础，对穴盘苗移栽机械手进行两种不同结构的设计。(2)对穴盘苗移栽机械手工作过程及虚拟样机技术理论进行深入研究，在此基础上利用SOLID切ORKS三维实体设计软件完成穴盘苗移栽机械手各零件建模，并进行机械手的虚拟装配，形成穴盘苗移栽机械手的虚拟装配模型。(3)把在S

4、OLIDw0RKS中建立的穴盘苗移栽机械手的虚拟装配模型文件，导入到ADAMS软件中，施加约束、作用力、运动激励，并对机构性能进行虚拟检测，在试验中检验计算机模型，同时互相修正，最终形成机械手的虚拟样机。(4)使用ADAMS软件对两种结构的穴盘苗移栽机械手虚拟样机进行动态仿真和运动学、动力学分析，得出手指运动轨迹图和位移、速度、力曲线图，并将结果进行对比分析和研究，分析两种结构的优缺点。本研究得到的机构运动仿真分析方法和过程，适用于其他常见机构的新产品开发。(5)本课题除了对结构设计和仿真的研究还在机械手汽缸的选择、气压传动系统的设计、气动元件的选

5、取以及在编制PLC程序方面进行了计算和研究，并加工出试验样机。关键词:虚拟样机技术，机械手，ADAMS，SOLIDWORKS.穴盘苗英文摘要Ab8tI’aCtAlong初ththedevclOPmentofscienceandteChoology，Preductionofvege1ab1eandn~inthegreenhouSeismaincontentandimponantsymbo1ofmod创刀agrlculture朴朋印1antingpotSeed1il1gsisthein1portantsteP，朗disthebasicinachlevi

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