基于模糊逻辑的自主移动级机器人避障控制算法研究

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1、毕业论文基于模糊逻辑的自主移动级机器人避障控制算法研究学生姓名：XXX专业班级：自动化2011级2班指导教师：XXX副教授学院：机电工程学院2015年6月基于模糊逻辑的自主移动机器人避障控制算法研究摘要自主避障的能力是移动机器人智能化程度的重要指标，也是智能型车辆安全行驶的重要保障。自主避障算法属于智能避障功能中的着重点，在传统的算法研究中，需要依靠被控对象所建立的精确数学模型还有提供的全面并且完整的环境信息，在控制过程相对复杂，参数繁多，环境信息不全面，被控对象的数学模型很难确定时，避障效果不会令人满意本文首先对移动机器人的研

2、究背景以及目的进行概述，然后介绍关于自主避障的一些常用方法，包括人工势场法、模糊控制算法以及遗传算法。然后进行机器人的建模，并在此基础上，再采取模糊逻辑控制法进行避障算法研究，建立模糊逻辑控制器，。根据模糊理论研究其模糊规则库及算法，并进行仿真验证，验证此避障算法可以使得移动机器人在未知环境下实行自主避障。并根据验证结果对算法进行改进和完善。关键词　移动机器人模糊逻辑自主避障Functionandinfluenceonthemarketsystemofhighwaytransportationoftechnologicalinn

3、ovationAbstractAutonomousobstacleavoidancecapabilityisanimportantindicatorofintelligentmobilerobot,alsoanimportantguaranteeofintelligentvehiclesafetydriving.Obstacleavoidancealgorithmisintelligentobstacleavoidancefunctionoftheemphasisinthetraditionalalgorithm,itisnec

4、essarytorelyonthefullandcompleteenvironmentalinformationaccuratemathematicalmodelofthecontrolledobjectalsoprovidesestablished,relativelycomplexcontrolprocessparametersrangeofenvironmentalinformationisnotcomprehensive,whentheMathematicalmodelisdifficulttodeterminethee

5、ffectofavoidanceisnotsatisfactoryFirstly,themobilerobotresearchbackgroundandpurposeoftheoverview,thendescribessomeofthecommonlyusedmethodsonautonomousobstacleavoidance,includingartificialpotentialfieldmethod,fuzzycontrolalgorithmsandgeneticalgorithms.Thenmodelingther

6、obot,andonthisbasis,andthentakethefuzzylogiccontrolmethodofobstacleavoidancealgorithm,fuzzylogiccontroller.Accordingtothefuzzytheoryanditsfuzzyrulebasealgorithmandsimulationtoverifythatobstacleavoidancealgorithmenablesimplementationofautonomousmobilerobotobstacleavoi

7、danceinanunknownenvironment.Andbasedonresultsofthevalidationalgorithmisimprovedandperfected.Keywords　mobilerobotFuzzyLogicAutonomousobstacleavoidance目录摘要Abstract1绪论11.1选题的研究背景11.2选题研究意义11.3国内外避障算法研究现状21.3.1国外避障算法研究现状21.3.2国内避障算法研究现状21.4避障常用算法介绍21.4.1全局避障方法21.4.2局部避障方

8、法31.5论文主要内容及论文安排32移动机器人建模42.1建移动机器人坐标系42.2移动机器人运动模型及位姿的确定52.3移动机器人安全距离的选取原则62.3.1前方存在障碍物时的安全距离选取62.3.2侧面存在障碍物时的安全距离选取72.4本章小结73模糊逻辑