第六届 陕理工光电1队技术报告 (1)

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1、第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技技术术报报告告学校：陕西理工学院队伍名称：陕理工光电1队参赛队员：叱龙王文涛胡楠带队教师：刘沛杨章勇I关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：参赛队员签名：参赛队员签名：带队教师签名：日期：II摘要本文介绍了在第六届Fr

2、eescale智能车大赛中陕理工光电一队智能车的制作与调试。整个过程涉及硬件电路和软件算法以及机械改造。该系统以飞思卡尔公司的MC9S12XS128作为核心处理器，采用调制后的光电传感器以分时工作的方式对赛道进行识别，极大的提高了模型车的抗干扰性与前瞻性。利用激光传感器采集回来的赛道信息结合控制算法控制随动舵机和导向舵机的打角，单片机综合赛道信息和当前速度信息，采用PID算法控制速度变化。本系统显示了高度的智能化，可以为无人驾驶汽车的后续研究提供经验。关键字：智能车，激光管，PID，巡线，fresscaleIII目录第一章前言.............

3、.......................................................................1第二章机械设计与改造.........................................................32.1车头组装与改造.........................................................................32.2激光传感器电路板的安装.........................................

4、................72.3编码器的安装.............................................................................72.4主板的安装.................................................................................92.5电机驱动模块的安装.................................................................9第三章硬件电路

5、设计............................................................113.1电源部分...................................................................................113.1.1主控板和数字传感器电源模块.......................................113.1.2舵机电源模块.....................................................

6、..............113.2电机驱动单元...........................................................................123.3激光传感器电路.......................................................................143.4系统主板电路电路...................................................................15第四章控制算法.......

7、................................................................174.1软件设计流程...........................................................................174.2各模块使用情况.......................................................................184.3赛道信息采集与处理................................

8、...............................184.3.1赛道信息采集...