基于truetime的分布式主动转向网络控制的仿真研究

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1、万方数据2011年(第33卷)第6期汽车工程AutomotiveEngineering2011(V01．33)No．6基于TrueTime的分布式主动转向网络控制的仿真研究水孙宁1’3，陈南1，王金湘1，张丙军2，钟国华2(1．东南大学机械工程学院。南京21i189；2．上汽集团南京汽车工程研究院，南京210028；3．南京林业大学汽车与交通工程学院。南京210037)2011109[摘要】为揭示网络的介入对系统控制性能的影响，首先基于MATLAB／Simulink和滑模控制理论，建立了2自由度线性车辆模型和8自由度

2、非线性车辆模型，设计了主动转向控制器。接着，提出了基于CAN网络通信的分布式主动转向控制网络架构，应用仿真工具箱TmeTime建立了网络控制系统模型，在不同网络服务品质下对网络控制性能进行了仿真分析。结果表明，不同网络环境对系统控制性能具有不同程度的影响，通信负载一定时，通信时延和数据丢包是网络产生不良影响的主要因素，在系统设计时应予以考虑。关键词：主动转向控制；分布式网络控制；控制器局域网；TrueTimeASimulationStudyontheActiveSteeringControlwithDistribut

3、edNetworkBasedonT11JeTimeSunNin91”，ChenNanl，WangJinxian91，ZhangBingjun2＆ZhongGuohua21．SchoolofMechanicalEngi,Ⅸ．,ingofSoutheastUniversity，Nanjing21i189；2．CommercialVehicleR&DCentero，SMCMotor，Na硝ng210028；3．&hadofAutomobileandTrafftcEngineering。NanfingForestryUniv

4、ersity，Nanjing210037[Abstract]Forrevealingtheeffectsofnetworkinvolvementonsystemcontrolperformance，firstly2DOFlinearvehiclemodeland8DOFnonlinearvehiclemodelalesetupandanactivesteeringcontrolleriSdesignedbasedonMATLAB／Simulinkandslidingmodeeontroltheory．Thenadis

5、tributednetworkeonfignrationforactivesteeringcontrolbasedonCANnetworkcommunicationsisproposed，anetworkcontrolsystemmodelisbuiltbyU·singsimulationtoolboxTrueTime，andasimulationonnetworkcontrolperformancewithdifferentnetworkservicequalitiesiSconducted．Theresultsi

6、ndicatethatdifferentnetworkenvironmentshaveeffectsonsystemcontrolper-formancetodifferentextents，thecommunicationdelayanddatapackagemissingalethemainfactorsofadverseeffectscausedbynetwork．whichhavetobeconsideredinsystemdesign．Keywords：activesteeringcontrol；distr

7、ibutednetworkcontrol；CAN；TrueTime刖吾20世纪90年代初，CAN网络的出现使基于网络的嵌入式分布控制广泛应用于汽车电子控制领域，尤其在底盘控制方面，出现了以网络为通信介质的线控技术‘¨，受到广大研发者的青睐。网络的介入，不可避免地使控制系统受到从结构设计到计算分析等方面的影响，产生了由控制技术、计算机技术和网络技术相互融合的新兴研究领域——网络控制系统(networkcontrolsystem，NCS)。NCS的性能并不由控制算法优劣唯一决定，还与网络的通信品质有着密切关系。发达国家早

8、在20世纪末就已开始对网络化汽车电子控制的研究，而我国在这方面至宰国家自然科学基金项目(50975047，50575041)、江苏省“六大人才高峰”项目(2008148)和南京汽车集团研发基金项目(20070101)资助。原稿收到日期为2010年5月14日，修改稿收到日期为2010年12月2日。万方数据汽车工程2011年(第33卷)第6期今仍主