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1、中国组织工程研究与临床康复第15卷第35期2011–08–27出版JournalofClinicalRehabilitativeTissueEngineeringResearchAugust27,2011Vol.15,No.35机器人在微创外科手术中的应用***☆徐兆红，宋成利，闫士举ResearchonminimallyinvasiveroboticsurgeryXuZhao-hong,SongCheng-li,YanShi-juAbstractSchoolofMedicalBACKGROUND:Withtherapiddevelopmentofroboticstechno
2、logy,minimallyinvasiveroboticsurgery(MIRS)hasbeenInstrumentandFoodinvestigatedinvarioussurgicalproceduresduetoitshighaccuracy,finemanipulationcapability,goodrepeatability,highreliability,Engineering,Universityoflackoffatigue,tele-operation.ShanghaiforScienceOBJECTIVE:ToanalyzethestatusofMIR
3、S,andtostudythekeytechnologyofMIRS.andTechnology,METHODS:AccordingtothecharacteristicsandclinicalapplicationofMIRS,frominvitroandroboticsurgery,somekeyShanghai200093,Chinatechnologiesarediscussedindetail.RESULTSANDCONCLUSION:Haptic(mainlyforce)feedbackplaysasignificantroleinMIRS.Theproposed
4、keytechnologiesXuZhao-hong☆,couldbeusedtotele-roboticsystemandclinicalapplication.Doctor,Lecturer,SchoolofMedicalInstrumentandFoodXuZH,SongCL,YanSJ.Researchonminimallyinvasiveroboticsurgery.ZhongguoZuzhiGongchengYanjiuyuLinchuangEngineering,UniversityofKangfu.2011;15(35):6598-6601.[http://w
5、ww.crter.cnhttp://en.zglckf.com]ShanghaiforScienceandTechnology,摘要Shanghai200093,China背景：微创外科手术机器人具有稳定性好、操作灵活、运动精准、手眼协调等特点，是微创手术未来发展的方向。xuzhdoc@yahoo.目的：分析微创外科手术机器人的现状，探讨微创外科手术机器人的关键技术。com.cn方法：分别从体外手术机器人与体内手术机器人等方面，详细分析和介绍了国内外近年来的主要研究成果，并对微创外科Supportedby:手术机器人的力反馈、主从控制策略等关键技术进行了探讨。PujiangP
6、lanin2010,结果与结论：综合国内外微创外科机器人的研究情况来看，微型体内手术机器人是手术机器人领域的研究热点，特别是微No.10PJ1407800*;theSpecialFundfor型机器人的灵巧性设计、手术机器人的定位、运动规划与控制、操作力的实时测量与力反馈等关键技术。主从操控技术是ShanghaiUniversity手术机器人进行遥操作和微操作的关键环节。Selectionand关键词：手术机器人；微创外科；腹腔镜外科；运动规划；力反馈TrainingofOutstandingYoungdoi:10.3969/j.issn.1673-8225.2011.35.
7、033Teachers*,No.slgl0019;Shanghai徐兆红，宋成利，闫士举．机器人在微创外科手术中的应用[J].中国组织工程研究与临床康复，2011，15(35):6598-6601."OrientalScholarsFund"*[http://www.crter.orghttp://cn.zglckf.com]Received:2011-03-17Accepted:2011-06-10术的基本要求——“操作三角”，使得医生的操0引言作不符合人因工程学设计原理，极易疲劳。②采用传统器械时
