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1、中文摘要基于PLC控制的工业机器人系统的研究与实现姓名:卞洪元导帅:许映秋郁建甲东南大学摘要在工业白动化领域，可编程控制器(PLC)、机器人和CAD/CAM成为自动控制的三大技术支柱，在现代土业中发挥着巨大的作用。目前工业机器人由设计开发到应用己经相当普及，且绝大部分采用交流伺服驱动系统，控制器往往采用基于PC或DSP的嵌入式控制器。但是，随着PLC技术的快速发展，特别是运动控制和网络功能的加强，PLC己经能够实现对机器人的控制，因此对基于PLC控制的工业机器人系统进行研究并实现运动控制就显得十分必要。本文首先对下业机器人的总体结构和设
2、计要求进行分析，完成了其结构设计。对伺服控制系统和工业机器人驱动特点进行了论述，确定T.业机器入驱动采用全数字交流伺服控制系统，并完成了伺服电机和驱动器的选择其次，在对工业机器人控制器进行分析的基础上，阐述了本课题工业机器人采用A-BPLC控制的理山，详细介绍了A-BPLCControlLogix控制系统，包括处理器、运动控制模块以及与上位机的通讯等完成了1.业机器人ControlLogix系统的硬件和软件设计。随后对T业机器人进行了运动控制分析，阐述了基于PLC控制的工业机器人系统的轨迹控制及运动组态，实现了对机器人的运动控制最后，论
3、文对全文进行总结，并提出了进一步研究的展望。关键词:工业机器人，PLC，交流伺服控制，轨迹规划，运动实现万方数据东南大学硕士学位论文TheResearchandRealizationofIndustrialRobotSystemBasedonPLCControlName:BIANHong-yuanSupervisor:XUYing-qiu,YUlion-pingSoutheastUniversityAbstractThetechnology-supportedAutomationhasthreeaspectswhichareplayin
4、ggreatimportantrolesinthefieldofindustrialautomation,thoseare,PLC(ProgrammableLogicController),RobotsandCAD/CAM.Presently,thedesign,thedevelopmentandtheutilizationofindustrialrobotshavealreadygainedground;moreover,thedriveofACservocontrolhasalwaysbeenusedtobethedriver,th
5、eembeddedcontrollersbasedonPCorDSPhavebeenintroducedalso.ButalongwiththerapiddevelopmentofPLCtechnology,especiallytheenhancementofmotioncontrolandnetwork,thecontrolofrobotbasedonPLChasalreadycarriedout.Consequently,itisverynecessarytodosomeresearchontheindustrialrobotsys
6、tembasedonPLCcontrolfortherealizationofthosemotioncontrols.Theintegralstructureandoveralldesignofrobotareanalyzedfirstlyandcompletetheconfigurationdesign.Then,thecharacteristicsofthedriversoftheservocontrolsystemandtherobotareexplained,thedigitalACservocontrolsystemisado
7、ptedintherobot'sdriver,andthechooseoftheservo-electromotorsandthedriversisfinishedThen,afteranalyzingthecontrollersofindustrialrobots,whywedecidedtochoosetheA-BPLCisdemonstratedandtheA-BPLCControlLogixsystemincludingprocessors,moving-controlmoduleandthecommunicationwitht
8、hehostcomputerarepresentedindetailandthewholedesigncourseofthehardwareoftheindustrialrobotControlLogixs
