基于dsp交流伺服运动控制系统开发和的研究

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1、DevelopmentandResearchofDSPbasedACSerVoMotionControlSystemADissertationSubmjttedtoSoutheastUniversityFortheAcademicDegreeofMasterofEngineeringBYYuQianQianSupervisedbyPmfMAXudongSchoolofAutomationSoutheastUniversityJuIv2012东南大学学位论文独创性声明本人Ji-19J所‘^叟的学他沦文址我个人柞I；；j=!_

2、1j指导F进行的

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5、文掣j的内锌年¨纸质论文的内密川一致。除枉保密期内的保密论文外，允许论义被盘刈和借阅，nr以公椰(乜计刚髓)

6、仑文的全部或部分内容。沦义的公粕(乜括刊程)授权东l萄夫学1{jf究世院办删。倒『宄，{t箍名：二趱导师签私摘《基于DsP的交流伺服运动控制系统开发与研究研究生姓名：于倩倩导师姓名：马旭东教授学校名称：东南大学摘要在]：业应川巾交流何服系统神高速度、高精度、免维护、高呵靠性等性能指标

7、=较血流伺服系统儿订嘲显的优越性。什随着电力IU，技术和拧制理泛的发腱，全数彳变流伺服系统L成为现代l。业制造领域运动控制系统的币要基础之。本文结合新

8、型工业机器人的丌发应川，系统地研究基卜DsP控制器的仝数字交流们“H运动控制系统的仿真、设汁与实现。论文竹先介矧了交流伺胜控制系统的心用背嫌和凼内外交流伺服控制技术的发腱现状驶发展趟贽，详细i嘲述了交流lU机的矢量控制原理，分析了永磁同步}U机(PMsM)的结构特点，建讧了PMsM的数学模型，选取牲J‘b=0的转了磁场定向控制法(FOc)．作为交流俐服系统灭1诖控制的基础。接卉撒据数学模型n：M^．rLAB仿真环境F建立丁PMsM矢量控制系统电流、速度、位置三环控制仿真模型，编写实现了转子碰场定向控制变换‘j控制仿真算法，，)i=时三耶控制

9、典型特性进行了仿真，结粜验证了控制算法的J咖自性。然后丛于TI丌发’Ff}和具有浮点数处IJ!功能的DsP控制器TMs320F28335，搭建了mlm叫络化俐服控制系统的砸什平台，配接键盘址示接u和连接l：位机的cAN总线通信接口，)F发了雎水们控制0管111架构软件，实现丁交流水磁㈦步}乜机的f乜流、速度和位惯j环控制。文巾给}{{丁仿真算法模块的设汁’j模拟试骑结粜，详自ii沦述了主要硬什l也蹄的ll}计原理，给⋯了乜拈系统键盘_!；Jl小钳邢程』#、欠量控制算法、cAN通信程序锋模块的软什设计与实现。系统¨『通过内部给定、键斑和通信给

10、定分别丑；现位氍嗣i速度控制，运行渊试结米验让了系统良蚶的控制悱能，订：功能上牡木J}蔷了支持机器人运劫控制的特性。关键训：交流们服控制系统：永磁

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12、】J步『乜机；久精托，制；slMuLINK；DsP控制器DeVeIopmentandResearchofDSPbasedACServoMotionControlSystemYUQlallQlanMAXudong．SupervisorSchoolofAutomationSouihcaslUnjversitM2012Abstractcompa陀dwithDcse“osyslem，Acs㈣5yste

13、mhastheadvalltagesorhlgh5Peed，h‘ghprecisIoneasymajntenanccandhigh陀】iabl】i‘yforlndusⅡla】8ppItc缸10nswlththedcveIoPmentofpowcre】ectmnlcscechno】oqya11dconLrollhcory，fu】l—digitaJACservoconⅡoIsystemhasbecomeoneoflhclmponantfoundatlonsrormotjoncontro】svstcmmlhefie】dofmodemmanufac

14、lu^ngjndustryWithback∞undordeve】opmentfornewindustn副robot，thesImuIatlon，desl蚺andimplement