探析移动机器人运动控制及测速的研究

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1、北京交通大学硕士学位论文移动机器人运动控制及测速的研究姓名：齐元芹申请学位级别：硕士专业：交通信息工程及控制指导教师：程荫杭20071201业立童适盘堂亟±堂位途塞虫塞强垂中文摘要摘要：随着科技的进步，人们对机器人的发展越来越重视，移动机器人作为一个重要的分支也备受关注。运动控制是移动机器人研究中的重要课题。本文以SYl012移动机器人为平台，针对轮式移动机器人进行了运动控制、速度测量，以及控制器和上层系统通讯的研究。1、基于双轮驱动移动机器人位姿通用公式，在分析直线运动、圆弧运动的基础上，进行了任意初速、任意位姿时，

2、移动机器人运动的研究，给出了运动控制的计算方法；采用TMS320F2812控制器，PWM调速，对移动机器人的运动控制进行了实验验证。2、为了对移动机器人运动进行反馈控制和定位，进行了速度测量的研究，选用光电编码器为测速传感器，进行了速度、方向、转角测量的分析；利用TMS320F2812控制器的事件管理器，实现双轮驱动移动机器人速度的测量，进行了实验验证。3、为实现控制信息和速度信息在移动机器人中心处理器和运动控制器之间传递，进行了串行通信接口的设计，运用TMS320F2812的SCI模块以及调用VC++6．0中的MSC

3、omm控件实现中心处理器PCI04和运动控制器TMS320F2812之间的通信，进行了实验验证。关键词：移动机器人；运动控制；1MS320F2812；速度测量；串行通信。分类号：韭立奎适叁堂亟±堂位迨塞△旦SIB△￡王ABSTRACTABSTRACT：Withthedevelopmentofscienceandtechnology,moreandmoreresearchhasbeenfocusedonrobotics，especiallyOilmobileroboticswhichisanimportantbranch

4、ofrobotics．Motioncontrolisanimportantsubjectinthemobilerobotresearch．Motioncontrol，rotatingspeed-measureandserialcommunicationalestudiedOnSYl012mobilerobot．1．Basedonposeformulaofthetwo—wheelmobilerobot，straightandarcmotionaleanalyzed．Motionoftherobotatanyinitial

5、speedorposeisanalyzed．Kinematicsanalysisandkinematicsequationsalealsogiven，ExperimentsonMotioncontroloftwo·wheelmobilerobotaredonebYusingTMS320F2812controllerandPWM．2．Speed-measurecontrolisstudiedinordertofeedbackcontrolandlocalizemobilerobot．Measurementofthespe

6、ed，directionandanglea豫analyzedbyl培ingPhotoelectricitypulseproducer．Thespeedoftwo-wheelmobilerobotismeasuredbyusingtheEVmoduleofTMS320F2812．3，Serialcommunicationinterfaceisdesigned，whichisinordertotransferthecontrolinformationandspeeddatabetweencenterprocessorand

7、motioncontrollerinthemobilerobot．11圮controlinformationandspeeddatabetweenrobotcenterprocessorPCI04andcontrollerTM$320F2812ar；creceivedandsent．whichiSimplementedbyusingtheSCImoduleofTMS320F2812andMSCommsuppliedbyVC++6．O．KEYWORDS：Mobilrobot；TMS320F2812；motioncontr

8、ol；speed-measure；serialcommtmieation．CLASSNo：学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解北京交通大学有关保留、使用学位论文的规定。特授权北京交通大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机