2-dof并联机器人控制研究

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1、分类号墅12垒2UDC鱼2l：3密级鳌蜜编号—102—990407074硕士学位论文2-DOF并联机器人控制研究Researchona2．DOFParallelRobotControl指导教师高国签作者姓名．盎堑丝申请学位级别亟土学科(专业)控生』理途量控生』王猩论文提交日期2QQ2生垒且论文答辩日期2QQ2生鱼且学位授予单位和日期江蕴太堂2QQ2玺鱼月一答辩委员会主席评阅人：JJIIIIIllIIilIIIIIl学位论文版权使用授权书Y1809928本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保

2、留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权江苏大学可以将本学位论文的全部内容或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。保密囫，在2年解密后适用本授权书。本学位论文属于不保密口。学位论文作者签名：牢采乡乡工签字日期：幼吖年6月l8日学位论文作者毕业后去向：工作单位：通讯地址：导师签签字日电话：邮编：独创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容以外，本论文不包含任

3、何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：朱豹弘日期：幼口了年6月『8日江苏大学硕士学位论文摘要并联机器人具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点，已经成为机器人领域的研究热点，并在航天、海底作业、计算机辅助医疗设备、生物工程以及制造业等方面有着广泛而重要的应用。少自由度并联机构由于其驱动元件少、造价低、结构简单紧凑、实用价值高，而具有较好的发展应

4、用前景，因此对其进行研究显得十分必要。基于此，本文针对冗余2-DOF并联机器人，分析了其运动学关系、工作空间，并对其进行了轨迹规划和控制策略、控制方法的研舞。≈7乙。在机器人控制理论研究方面，由于机器人系统具有很强的耦合性和不确定性，外部扰动大，且又要求较高的跟踪精度，所以对机器人进行跟踪控制是一个比较困难的问题。而滑模变结构系统能够有效的解决非线性问题，且对参数不确定性和外部扰动具有强鲁棒性。鉴于滑模变结构控制的这一系列优点，本文设计了动态滑模变结构控制器，研究了其在机器人控制中的应用，仿真结果和理论证明都表明该控

5、制律具有快速有效跟踪期望轨迹的优良性能。在并联机构数控系统的控制实验中，采用多微处理器结构，以“PC机+多轴运动控制卡”进行构建。这种结构既简化了控制系统的结构，又具有较好的实时性和可靠性。最后利用VC++设计控制软件，使并联机构能在其工作空间内完成给定的轨迹运动，而且具有一定的控制江苏大学硕士学位论文精度。江苏大学硕士学位论文ABSTRACTParallelrobotshavetheadvantagesofhi曲rigidity,highburden‘accumulationofpositionalhighlOWi

6、nertm。,capacity,noaccumulationofpositionaerror,hiaccuracy,OWli‘SOtheyhavebecomethefocusofresearchinroboticsandhaveextensiveandimportantapplicationsinmanyaspectssuchasspaceflight，busyworkinseaandland，computer-aidedmedicalinstrument，biologicalengineering，manufact

7、uringandSOon．Low-DOFparallelrobotshavenicedevelopmentandapplicationperspectivefortheirsfewdriveelements，lowcost，simpleandcompactstructureandhighpracticalityvalue．Soitisquitenecessarytoresearchthem．Basedonthis，kinematicsrelations，workspace，trajectoryprogramminga

8、ndcontrolproblemsof2-DOFparallelmechanism，areanalyzedandstudiedinthisproject．Intheresearchaspectofrobotcontroltheory,itisknownthereexiststrongcoupling，uncertainties，andgreat