六自由度运动平台的模糊控制策略研究

《六自由度运动平台的模糊控制策略研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、—■．．一－？，，＇－——＂，—？．－■ｗ．，；一Ｔ７ｒ’－－■：Ｖ■；〇；ＶＬ巧呀：＇－■＇■．．＇－：．■＾Ｖ，，：；Ｖ：：／聲．，：．－＇？一．＾产去，．＾ｉ‘？．１Ｖｖ．，—一＾－■－＇＇Ｊ—．；一．；．－—？？一。…：，．．、？＇＇—■．人ＣＶ－＇＿－一一？．．＇＇１－＇’－＇－．带效？．二＾一．＞；＿；人－發中省科学篇ＬＩｏｆＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｖｏ

2、ｆＳｃｉｅｎｃｅｓｎｉｖｅｒｓｉｔｖ：六重輪参＇硕±学位论文補圓六白由度运动平台的摸溯控制榮略研究一－－一？，—．．．＇－＇■Ｖ一作者嫂名产皆咕皂姚程：；．‘．指导教师边骄叛员．；讀破蕾祭￣心－；＇－Ｉ－．巧－；專如坤酉科学院跨春学精澤斩与物巧瑞究所：苗單二ｒ巧々去＇学位案論這ｉ＇黄Ｖ工程产沾苗；；略争＿山社；立．？学科专业；一茲ｇｒ化城丈籍兮；苗？－‘．、？．－—■Ｊ，一■－■－ＵＩ＿＇＇．Ｉｒ所养国鞋春光密械与物理巧

3、中膝长学精机巧華偉璋？華＊￣＾一－’广一＇Ｌ？／Ｔ－、：＼．－＇一．Ｖ－－－？一：？？－？■，＇？一？一■？．．，＂＊？－？、：．．．．：；．ｖ一边立沪古．．辑蠻媒＇、、、它，．，一／以＇．＇：—ｄ鑛織沾若：．热瓦蟲满蕊懸｜編常燕密级:硕士学位论文六自由度运动平台的模糊控制策略研究作者姓名:姚程指导教师:韩诚山研究员中国科学院长春光学精密机械与物理研究所学位类别:工程硕士学科专业:机械工程培养单位:中国科学院长春光学精密机械与物理研究所2015年10月R

4、esearchonFuzzyControlStrategyof6DOFMotionPlatformByYaoChengADissertationSubmittedtoUniversityofChineseAcademyofSciencesInpartialfulfillmentoftherequirementForthedegreeofMasterofEngineeringChangchunInstituteofOptics,FineMechanicsandPhysicsChineseAcademyofSciencesOctober,2015独创性声明本人郑重

5、声明：所提交的学位论文是本人在导师指导下独立进行研究工作所取得的成果，，论文中不包含其他人己经发。据我所知除了特别加标注和致谢的地方外表或撰写过的研究成果，。对本人的研究做出重要贡献的个人和集体均己在文中作了明确的说明。本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：知和日期：如Ｓ－。坏学位论文使用授权书本学位论文作者完全了解中国科学院大学及中国科学院长春光学精密机械与物理研究所有关保留，：、使用学位论文的规定即中国科学院大学及中国科学院长春光学精密机械与物理研究所有权保留并向国家有关部口或机构送交学位论文的复印件和电子版，允许

6、论文被查阅和借阅。本人授权中国科学院大学及中国科学院长春光学精密，１＾机械与物理研究所可Ｗ将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索可：采用影印、缩印或其它复制手段保存、汇编本学位论文。（保密的学位论文在解密后适用本授权书）学位论文作者签名：叛幕指导教师签名：才日期；从从ｆ日期：站学位论文作者毕业后去向：工作单位：：电话通讯地址：邮编：摘要六自由度运动平台的模糊控制策略研究姚程（机械工程）导师：韩诚山研究员摘要随着航天光学遥感器的地面分辨率的需求正在不断提高，航天相机的光路尺寸也随之加大，但受到结构尺寸

7、重量以及环境适应性的限制，需通过对次镜进行六自由度调整，以满足相机在轨时次镜与主镜之间的相对位置关系。近半个世纪以来，六自由度运动平台由于其相较于传统的串联运动平台，具有刚度大、承载能力强、累计误差小、精度高等特点，在航天航空、精密制造和飞行模拟等方面已经获得了广泛的应用，但仍存在一些难题，例如精确的动力学模型的建立、运动学的正解、工作空间、奇异特性尚待解决。本文针对六自由度运动平台结构稳定和精度高的特性将其应用在空间相机的次镜调整装置上，本文的具体工作如下：首先对六自由度运动平台的运动学反解和运动学正解进行分析。在建立了动坐标系和静坐标系之间的齐次坐标变换矩阵的

8、前提下，计